摘要：锑(Sb)是广泛存在于水环境中的一种重金属,不断被证实对人和动植物等有慢性毒性和致癌风险。在监测和治理水环境中的Sb污染方面,建立快速、高灵敏度的Sb检测分析方法至关重要。重点阐述了分光光度法、原子荧光光谱法(AFS)、电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)、电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-OES)、原子吸收光谱法(AAS)和电化学分析法在Sb分析检测中的相关研究及应用进展,探讨了水环境中Sb检测存在的问题和面临的挑战,如检测方法灵敏度低、间接测定Sb耗时且不准确、还原剂昂贵且有毒等。此外,对Sb检测未来的发展方向进行展望。未来Sb检测趋势是发展电化学分析方法。通过电极修饰和纳米材料设计提高传感器性能,如碳基材料、金属纳米颗粒和硅基材料。有机配体、纳米复合材料和裸电极的功能化可增强灵敏度和选择性,促进传感器小型化。未来Sb检测将迈向小型化、芯片化和快速化。

摘要：研究一种抓臂式清污机器人工作机构电液伺服控制在常值激励下的响应。建立工作机构三维实体模型,使用ADAMS建立动力学分析模型,用MATLAB进行控制算法计算与激励信号施加,AMESim建立液压系统仿真模型。分别对工作机构的不同伺服缸组进行常值信号激励,观测工作机构的位移跟踪情况及液压力的变化。研究结果表明:联合仿真接口稳定,得到了工作机构位移响应与液压力变化情况;仿真的初始瞬时均出现了非稳态的振荡情况,并随着时间逐渐收敛至稳态;工作机构同时运动时,出现了一段近似正弦规律波动的液压力变化,在实际操作时应极力避免;仿真结果符合实际变化情况,为进一步改进信号激励、机械结构设计及优化、液压缸设计等提供了依据。