摘要：为了实现四轴飞行器更稳定的姿态控制,建立了四轴飞行器四元数运动学方程,并给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出了欧拉角.针对农药喷洒四轴飞行器在作业过程中负荷发生改变后影响控制效果的问题,设计了模糊PID控制器,通过Matlab/Simulink仿真,对比传统PID控制效果,验证了算法的可靠性.搭建了飞行器试验平台,在stm32飞控板上编程实现算法.试验中,通过改变飞行器质量,对比了传统PID和模糊PID的控制效果.在飞行器质量改变前后,模糊PID比传统PID的超调量分别降低22%和30%,上升时间分别减少0.06,0.08 s,调节时间分别减少0.70,0.80 s.试验结果表明,模糊PID控制系统较传统PID控制具有响应速度快、超调量小等优点,能更好地满足农业作业四轴飞行器的控制要求.

摘要：基于旅游类船舶消费需求不断增加和机器人产业逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人,并对机器人位置跟踪和姿态跟踪控制进行研究。根据驱动原理建立运动学模型,借鉴Backstepping方法设计虚拟控制的虚拟反馈,并结合Lyapunov函数构造出具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,最后通过仿真试验证明该法具有稳定性好、响应时间短和稳态误差较小的优点。研究结果对机器人技术应用于船舶产生了一定的积极影响。

摘要：为实现工件表面与刷镀设备的镀笔机构间压力的自动控制,设计了一种基于STM32的压力控制系统。该系统根据压力传感器反馈,采用增量式PID控制算法控制镀笔伸缩量,进而实现对其接触面压力的自动控制。并且通过串口可以实现各项数据的上传显示与存储。针对系统的高精度要求,采用了高分辨率A/D转换芯片和高细分倍数步进电机驱动器,并利用软件滤波滤除系统噪声。经试验验证,该系统可靠性高、稳态误差小、控制精度高,改善了电刷镀设备的刷镀性能,对电刷镀工艺的自动化研究具有借鉴意义。

摘要：正向运动学求解是并联机器人机构应用的基础,传统求解方法中BP神经网络通过将并联机器人平台的逆解作为训练样本,通过网络学习的方法求解stweart平台的正解,具有优秀的解域搜索功能,但求解精度有待提高,且局部存在收敛速度慢以及局部最小化问题。而牛顿迭代法虽然具有能够在局部快速收敛但对初值依赖程度较大。鉴于两者的优缺点互补,设计一种混合算法能够精确的精确的求得stewart平台正解。能够提升传统神经网络算法的求解速度及就求解精度。

摘要：钠热管是热管堆内的关键热量传输部件,深入理解内部工质的蒸发与冷凝换热机理对于钠热管的设计优化具有重要意义。本研究用分子动力学软件LAMMPS,结合钠热管的启动和运行工况,模拟了600、700、800、900 K下液态钠薄膜的平衡态蒸发,求解了质量调节系数(MAC)。并在模拟中引入了氩气作为非凝结性气体,研究了非凝结性气体对MAC的影响。研究结果表明,4组工况下的MAC分别为0.3886、0.2119、0.2615、0.2416;非凝结性气体存在时,MAC分别为0.2829、0.2543、0.1295、0.1072。本研究为钠热管的数值模拟提供了参考借鉴和理论支撑。

摘要：本文提出了一种基于最优阻抗选择的机器人自适应鲁棒导纳控制策略,以提高机器人与环境交互的性能.本文的创新点包括:1)提出了一种新的环境阻抗复合学习估计方法,保证阻抗参数估计值约束在预定的集合内,通过初始激励保证了估计误差的指数收敛性;2)基于估计的环境阻抗,设计机器人期望的最优刚度和阻尼,实现交互力和轨迹跟踪误差的最优协调;3)设计了一种基于时滞估计的自适应鲁棒导纳控制器,使机器人能够以规定的性能跟踪导纳轨迹.在自适应鲁棒控制器中,采用饱和函数来代替传统的滑模控制,极大地缓解了可能出现的抖振问题.通过对比仿真验证了本文环境阻抗估计方法和自适应鲁棒导纳控制的有效性.

摘要：进入"十三五"时期,我国经济发展进入新常态,为适应我国经济转型发展对高技术人才的需求,纺织专业人才培养必须与时俱进地进行改革与调整。新工科建设的提出推动了高校工程教育改革,在此背景下从专业实验课程、创新实践课程、企业实践和毕业设计4个实践环节,探讨切实可行的纺织工程专业实践教学改革方法。

摘要：在《非织造学》课程授课中采用类比式教学,可以很好地启发学生,加深其对易混淆知识的理解。面对纺织工程专业学生,教师在进行教学设计时应注意借助课程群的作用,通过与已学过的纵横向的专业知识进行类比、比较,让不同课程的知识在课堂上相互呼应,使得《非织造学》课程的教学顺利展开。比较式教学法打破了平铺直叙式教学的枯燥局面,能够促进学生的参与,提升了教学效果。

摘要：在喜迎党的二十大胜利召开之际,7月16日,由福建省委宣传部、福建省文旅厅主办的歌仔戏《侨批》晋京展演活动圆满完成。7月17日,歌仔戏《侨批》专家研讨会在北京举行。与会的16位业界专家给予该剧高度评价,认为福建不仅抓住了一个好题材,而且用心打磨出了一件好作品。歌仔戏《侨批》讲述了闽南人远渡重洋艰难谋生的奋斗故事,表现了朴素真挚的故土乡愁与家国情怀。