摘要：目前绝大部分应用在水果采摘上的关节型机器人控制复杂,成本高,而且采摘效率低,设计结构简单的采摘机器人是研究的重点。针对苹果种植的园艺特点和关节型采摘机械臂的不足,设计了一套基于圆柱坐标的三自由度苹果采摘机器人本体结构。控制系统采用基于PC&MP2100的分布式控制方案,阐明了机器人作业流程,编写了采摘控制程序,控制中引入模糊PID和偏差耦合同步控制方法,并基于C#,开发了人机交互界面。在实验室对机械臂进行了单轴调试、多轴同步调试、运动耗时和定位精度试验,结果表明采摘机械臂单次运动时间平均为6.619 s,平均运动误差值只有4.929 mm,相比关节型机械臂减少了耗时,降低了成本并且提高了定位精度和采摘效率。

摘要：科学技术的创新发展,是一个国家国际竞争力的保障,也是一个民族进步的体现。因此,对于我国来说,要想更好的发展,必须注重科学技术的创新,立足于技术哲学视域基础上,对技术进行创新发展。基于此,本文选择就技术哲学视域下技术创新机制进行分析和研究,为了确保分析和研究的全面性,设计如下研究框架。首先,阐述技术创新理论内涵,为后文深入分析奠定理论基础。其次,对技术哲学视域下技术创新的特征进行论述,如技术创新所体现的创新性、社会实践性特征分析。最后,结合实际,给出技术哲学视域下,技术创新机制建设举措。