摘要：为给经络可视化研究提供更有效的工具,基于上下位机工作模式设计了一套多通道经络定位与成像系统。采用电位器平衡16通道经络检测仪的系统参数,对上位机采集到的经络电阻抗数据和下位机获得的三维坐标信息,利用操作系统的多线程技术进行匹配,并引入代价函数的方法,从两个不同的角度确定出准确的经络点位置。实验结果表明,用该检测系统采集到的经络电阻抗最大误差不超过0.2%,并能去掉检测系统中出现的多个干扰点,提高了系统的检测精度。

摘要：螺栓结合部是RP型刚柔机械臂的关键连接部件,建立其等效模型并使用ANSYS对其结构特性进行分析。首先分析螺栓结合部受力状态,确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式;然后基于弹簧等效原理,建立了螺栓结合部等效模型;基于微凸体变形模型和赫兹接触理论,分别推导螺栓结合部切向刚度方程和法向刚度方程;利用PRO/E建立螺栓结合部三维模型,运用ANSYS进行仿真分析,探究螺栓预紧力、螺栓直径对结合部的力学特性影响规律,以及螺栓数目及排列方式对结合部模态频率特性影响机理。所得结论对于深入研究刚柔耦合柔性臂的动态特性具有重要意义。

摘要：我国既有铁路客车保有量大、运用时空环境复杂,其服役性能的演变对运行安全和运维保障带来极大挑战。为系统掌握铁路客车服役状态,调研我国普速客车运营现状,并以车体钢结构为例,开展影响客车服役性能的因素分析。调研发现,大部分普速客车已逐步进入服役中后期,5T等信息化手段实现了对客车的全面监控。不同运用环境下,钢结构腐蚀情况不同,随着运行时间/运行里程的增加,钢结构腐蚀有明显加剧趋势。针对服役期间RW25G车体和209P型转向架疲劳强度开展研究,各关键部位均满足服役寿命30年设计要求;针对服役期间YZ25T车体和CW-200K型转向架开展跟踪测试,发现转向架个别关键承载位置产生损伤值较大。针对服役期间25T型客车动力学性能开展研究,采用TPDS、TCDS和添乘等手段开展跟踪测试,并结合实测车轮磨耗数据和减振器劣化数据开展仿真分析,结果表明,在1个旋修周期内,车辆运行安全性存在一定冗余;随服役时间增加,转向架关键部件的性能劣化或失效会对车辆蛇行稳定性和运行平稳性产生不利影响;开展随机参数的动力学仿真,发现极端工况下轮重减载率上升明显,应予以充分关注。

摘要：柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入研究。首先建立刚柔机械臂系统动力学模型。由于柔性宏刚性微机械臂系统具有多变量性和非线性,为较全面了解其动态特性机理,以H型截面宏柔微刚机械臂为例,分别从截面参数、材质组合、集中质量等方面分析各因素对系统固有频率特性的影响。研究结果表明:在相同情况下,随着等比长度的增加,机械臂固有频率呈现急剧减小趋势;采用柔性钢刚性铝组合的机械臂相比全钢或全铝,结构固有频率大幅提升;在保持其他参量不变的条件下,降低末端质量有利于提高机械臂固有频率。通过以上分析为进一步研究H型刚柔机械臂整体优化设计提供了理论依据。