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基于柔性传感器的绳驱动连续体机器人反馈控制
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《传感器与微系统》2024年 第8期43卷 87-90页
作者：钱书文 郑天江 沈雯钧 杨桂林中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201 中国科学院大学北京100049 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201 
鉴于绳驱动连续体机器人独特的柔顺性使得其骨架变形难以通过传统的刚性传感器测量,另一方面,基于分段常曲率假设建立的运动学模型开环控制存在位置精度低的问题。本文以模块化设计的绳驱动连续体机器人为研究对象,利用了一种弹性磁电...
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