摘要：井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿真模型,研究不同油液弹性模量、油液黏度、蓄能器体积和蓄能器压力条件下的动力台位移量随时间变化规律,并进行实验验证。研究结果表明,微行程控制的精度和稳定性非常高,通过增大油液弹性模量和油液黏度可有效地提升液压系统响应效率。

摘要：在传统摩擦式锭子的基础上,对钢丝编织机锭子制动方式进行改进,扩大了张力的调节范围。通过精简钢丝编织机锭子结构,扩大了锭子容量,延长了钢丝编织机连续作业的时间,可提高钢丝编织胶管的产量。同时利用有限元分析软件ANSYS对改进后的钢丝编织机锭子支架进行有限元分析,检验了其可靠性。