摘要：领导讲话中的穿插技巧莫俊生，洪晓莉讲话是多种要素、技巧的组合艺术，穿插是讲话获得最佳效果的必不可少的手段。因为，“文似看山不喜平”，听众不会喜欢领导者的讲话单调平淡，缺乏生气，内容空洞，没有变化。老一辈革命家和那些演说家的讲话，之所以深受听众的热烈欢...

摘要：针对机器人逆运动学数值解法中可能出现的雅可比矩阵奇异性问题,提出改进的求解方法,采用关节微变量近似值避免雅可比矩阵的求逆计算,其值由雅可比矩阵和误差矢量决定。以6自由度下肢康复机器人为例,建立8种不同基础坐标系和末端坐标系组合的运动学模型,运用MATLAB软件对算法进行编程,对末端任一位姿进行逆运动学求解,将每次迭代的位姿误差绘制成曲线,对误差曲线进行对比分析,确定运动学模型对数值解法的影响,在此基础上对算法进行改进,可以证明运用改进后的算法可以求得较高位姿误差精度的运动学逆解。

摘要：在叉车门架的设计中,通常是参照同类型产品进行经验类比,设计时选用的安全系数较高。这样设计出的门架虽然保证了足够的力学性能,但却造成了材料的浪费。针对这一问题,首先对某叉车中门架进行有限元分析,然后进行应力应变电测试验,验证有限元分析的正确性,再根据变密度法原理进行拓扑优化,得出材料分布和载荷传递路径,对中门架横梁位置和尺寸进行优化改进,并对改进后中门架进行相同工况下的有限元分析,结果表明:改进后中门架在保证原有强度和刚度的前提下,减少了对材料的使用,为叉车门架系统的轻量化设计提供了依据。

摘要：针对叉车倾斜油缸受力较大的问题,运用ADAMS软件对某叉车门架系统进行动态仿真分析,得到倾斜油缸受力随时间变化的关系,确定倾斜油缸的最大受力值。参数化倾斜油缸铰接点坐标,通过敏感度分析确定优化变量。以最小化倾斜油缸的最大受力值为目标,建立优化设计数学模型,并运用MATLAB优化工具箱中的fmincon函数进行优化求解。对优化后的模型重新进行动态仿真分析,验证优化设计结果的准确性,为叉车门架系统的受力改善和结构改进提供了理论依据。

摘要：针对下肢屈伸训练,在机器人末端工作空间内,确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹,根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求,假设加速度按正弦变化,由直线、圆弧轨迹起点和终点的约束条件求积分得到位移、速度、加速度函数表达式,并利用MATLAB软件得到机器人末端在XY平面内的轨迹,并求解了轨迹上机器人末端位姿与时间的关系,由数值解法求解逆运动学,得到了机器人若干时刻的关节位移,证明了轨迹规划的可行性,同时为机器人仿真的驱动函数提供数据。

摘要：目前减振器的动态特性大多通过大量重复试验来获取,该类设计方法缺乏一定的理论依据,周期长、成本高。针对这一问题,以某乘用车减振器为分析对象,在分析减振器工作原理的基础上对其动态特性进行详细的数学建模,然后建立减振器仿真分析流程图,编写MATLAB程序仿真计算减振器在多种频率下的动态特性,并应用MTS849试验台测试样机,对仿真结果与试验结果进行对比分析,验证了数学建模与仿真分析的准确性。这种应用仿真分析与台架测试相结合的方法为减振器的设计提供了理论依据,能缩短研发周期,降低成本。

摘要：在叉车门架系统中,滚轮作为各级门架之间传递力的主要部件,其受力随着门架地起升时刻发生着变化,通过实验的方法很难对该力进行测定。针对这一问题,分别采用理论力学建立力系平衡方程的方法和有限元计算约束反力的方法对门架系统在直立、起升额定起重量的货物到最大高度这一工况下各滚轮所受的作用力进行求解,并对两种计算结果进行对比分析,验证了有限元模型的正确性以及通过有限元计算约束反力的正确性,为后续滚轮的分析及改进提供依据。

摘要：用中文ＦＯＸＢＡＳＥ＋关系数据库结合ＢＡＳＩＣ语言，在微机上研制开发了农机化数据库管理系统．该系统除具备一般数据处理功能外，还具有数据统计、分析和预测等功能，能方便地打印各种农机化统计年报表．用ＦＯＸＢＡＳＥ＋数据库与ＢＡＳＩＣ的直接联接方式，方便地实现了两种计算机语言间的互访．同时对数据库的设计技巧及程序编制特点作了论述．该系统已在浙江省诸暨市进行了实际应用，取得了较好的效果．