摘要：为满足伺服机构在不同负载工况下的性能测试需求,设计了一种能够同时施加多种力矩载荷的大载荷电液负载模拟系统。根据系统原理和结构组成,建立系统的数学模型,得出了系统谐振频率的理论计算公式;搭建Simulink仿真模型,从频域的角度深入分析了质量、刚度以及阻尼系数对系统谐振特性的影响。仿真表明,可以通过改变液压缸的等效支撑刚度和小质量块的质量调整第一、二谐振峰的位置和幅值,同时可以通过增大系统阻尼减小谐振峰对系统的影响,为负载模拟系统的设计优化以及其谐振峰的调整和抑制提供了重要的理论支撑。

摘要：A^(*)算法是一种常见的AGV路径规划算法,然而当AGV的运动环境很复杂时,A^(*)算法的效率会显著下降。针对传统A^(*)算法存在路径搜索效率低、路径转折次数多等问题,提出一种改进型A^(*)算法。首先基于栅格法对地图进行建模,随后对A^(*)算法的启发函数和邻域搜索策略展开研究,引入动态加权机制改进启发函数,并在此基础上加入动态五邻域搜索策略。最后在Python编程环境下,分别使用两种不同障碍率的栅格地图对改进型A^(*)算法与传统A^(*)算法进行对比仿真实验。仿真结果表明,改进型A^(*)算法搜索时间平均缩短了69.3%,路径拓展节点数平均减少了74.5%,可以明显减少转弯次数,提升整体效率,尤其是在障碍率较高时优化效果更明显;引入贝塞尔曲线后,可使移动路径更加平滑。