摘要：基于吸引、探究、解释、迁移和评价的“5E”教学模式,依托龙门山国家地质公园的地质、地震遗迹资源,设计“地震灾害与安全”研学课程。研学课程包括白鹿地震遗址公园、塘坝子飞来峰景区、小鱼洞大桥遗址和谢家店子滑坡遗址四个研学点,每个研学点的活动和内容都有详细的规划,研学后对学习成果总结形成报告,并对研学全过程做出综合评价,课程设计后提出下一步的改进方案。

摘要：针对飞行机械臂的接触作业问题,设计了一种基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制算法。该算法在非奇异终端滑模控制的基础下,引入干扰观测器,对系统的扰动进行估计,从而减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动对飞行器的影响。最后,仿真实验结果表明,所提出的控制器具有较好的鲁棒性,可以减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动,同时可以平稳移动下保证接触力的稳定。