摘要：针对导弹拦截机动目标的末制导问题,基于有限时间滑模控制理论设计一种带有攻击角度和导弹视场角约束的制导律.首先,将导弹末制导问题转化为带有状态约束的制导系统稳定问题,设计一种新型的非奇异终端滑模面和时变的障碍Lyapunov函数,给出一种终端滑模制导律的设计方法,并针对目标机动的不确定性设计一种对目标机动上界的自适应估计;然后,通过稳定性理论证明制导系统的状态变量最终是有限时间收敛的,并且结合时变的障碍Lyapunov函数和滑模面的设计特性证明在末制导过程中视场角约束条件始终不会被违背,相比于现有的考虑视场角约束的制导律,该制导律不存在指令转换,能够加快制导系统收敛速率,增强制导系统的抗干扰能力;最后,通过仿真实验验证所提出制导方法的有效性.

摘要：针对无人机集结完成之后在三维空间编队飞行时的队形保持问题,提出了基于虚拟长机的三维编队保持系统。利用无人机飞行三维空间运动学关系,结合简化的无人机自动驾驶仪模型,基于以虚拟长机为参考的旋转坐标系建立相对运动学模型,采用滑模变结构控制方法设计了多无人机队形保持控制器。通过仿真验证,该控制器能够使无人机跟踪机动飞行的虚拟长机并保持编队队形稳定,且响应精度和速度较为理想。

摘要：为了使多无人机集结形成编队,提出一种基于虚拟导引点的三阶段无人机制导律。第一阶段:采用传统比例导引,使各无人机以最大速度接近虚拟导引点;第二阶段:当无人机距离虚拟导引点较近时,对无人机的速度、航向角进行控制,使其与虚拟导引点保持一致,初步形成松散编队;第三阶段:对无人机与虚拟导引点之间的相对距离进一步压缩,从而实现紧密编队。利用雅可比矩阵来判断制导律的稳定性,并通过仿真验证上述制导律的可行性。上述方法能大大提高集结过程的灵活性,并且形式简洁,具有一定的工程应用价值。

摘要：针对四旋翼无人机存在模型不确定性、在野外飞行时易受外界环境干扰问题,首先采用牛顿-欧拉法进行系统建模;然后按照内外环控制结构,外环位置控制器输出姿态指令作为内环姿态控制器的输入,内环采用串级PID控制器,重点针对外环设计了一种非奇异终端滑模控制器,并基于Lyapunov理论证明了位置子系统的稳定性,得出系统误差能够在有限时间收敛到0的结论;最后,通过定点控制和轨迹跟踪仿真,表明控制器具有较快的响应速度和良好的抗干扰性能,能够快速精确地进行轨迹跟踪。

摘要：随着海洋工程建造管理向智能化与数字化的深度转型迈进,及时获取并分析关键数据信息的能力在建造管理中的需求越发迫切。针对甲板片建造过程的数据特征,采用MySQL数据库技术对施工过程中的特定信息进行提取分析,并采用Django框架设计了具备集成多个施工管理系统数据、数据处理智能化等特点的施工数据分析平台,高效整合了施工中产生的百万余条数据,为施工情况掌握、施工策略调整等提供了数据支撑,方案成功运用于LNG建造项目中,效果良好,具有一定的指导意义。

摘要：基于海洋石油工程施工现场,总结了现有有色金属管道焊接背部充氩常用的整体充氩和局部充氩方法,整体充氩方式生产效率低、氩气消耗量大、施工成本高,且不利于绿色节能环保,而现有局部充氩的水溶纸方式暂无统一标准,且使用条件有严格限制,对管道试压介质有严格要求,另外常用的海绵塞子局部充氩的方式密封性能一般、操作效率低、易磨损,重复使用率低,基于此改进设计了气缸式自动膨胀充氩保护装置,主要由气缸、橡胶塞子、传动轴等构成。本装置重量轻,充氩之前将充氩装置放置到位,再启动气缸带动橡胶塞通过挤压膨胀,该装置密封性强,塞子自身放置到位过程与管内壁无摩擦,达到重复使用损耗较小的目的,保证装置自身使用寿命。经过施工现场实际应用,发现对于150 mm管道焊接,使用本改进的气缸式自动膨胀充氩保护装置进行管道背部充氩保护,可有效减少焊接过程的氩气使用量75%以上。