摘要：针对传统刚性管道机器人体积大、对非结构化环境适应性差等缺陷,设计了一种基于Kresling折纸结构的软体管道机器人。受蠕动爬行方式启发,软体管道机器人以塔簧-Kresling折纸结构作为伸缩结构,以硅胶摩擦带作为摩擦结构。该机器人的最大负载为自身质量的5.9倍,最大水平爬行速度为25.14mm/s,在垂直管道中的爬行速度可达9.96mm/s。随后,分析了伸缩结构类型,Kresling折纸结构的收缩长度、材质与角度参数以及摩擦力等因素对机器人爬行速度的影响。最后,制作了机器人样机并通过实验展示了机器人在不同内径、倾斜角度、形状的管道中爬行的可行性。结果表明,所设计的机器人具有良好的适应性和灵活性,能利用Kresling折纸结构的柔顺性来适应复杂管道环境,这为管道探测、检修等应用提供了新颖的方式。

摘要：铝电池托盘的焊道在打磨过程中面临轨迹复杂、焊道高度不一致、空间受限以及产品型号多变等困难。为此,基于新能源汽车的需求,研究了电池托盘焊道铣削打磨机器人系统。考虑打磨空间的限制性、焊道高度的变化及产品型号的多样性等因素提出了一种包含专用电气控制系统、恒力打磨机构、打磨轨迹规划以及视觉引导纠偏系统的解决方案,并建立了相应的打磨系统模型。实际验证结果表明,使用该系统打磨后,工件表面粗糙度均小于Ra6.3μm,整个打磨表面的平整度保持在±0.3 mm以内,满足了检测标准的要求。同时,单套设备的打磨效率达到了人工的4倍,显著提升了生产效率,验证了所设计系统的有效性和正确性。

摘要：以杉木(Cunninghamia lanceolata)木材为研究对象,将木材裁切为20 mm×20 mm×12 mm(径向×弦向×纵向)的样品;以有机聚硅氮烷(OPSZ)、正己烷为试剂,按照质量比m(有机聚硅氮烷)∶m(正己烷)分别为1∶3、1∶5、1∶7、1∶9、1∶11的比例配制改性液;采用浸渍法将木材样品分别浸入不同比例的改性液中,常温(25℃)常压放置2 h后,将样品转移至烘箱中120℃热处理5 h,木材表面有机聚硅氮烷涂层固化,制得有机聚硅氮烷改性木材样品;应用相关仪器、参照国家相关标准及试验设计的方法,测定改性前后木材表面形貌与结构、木材表面化学成分与官能团变化、木材疏水性能与防水性能、涂层硬度、涂层机械稳定性、木材抗污性能、木材热稳定性,分析有机聚硅氮烷涂层的性能及其对木材保护的作用。结果表明:(1)采用扫描电镜观察改性前后木材的表面形貌,与未改性木材相比,经过有机聚硅氮烷改性的木材表面覆盖了一层较为致密的涂层。(2)采用傅里叶变换红外光谱仪、X射线光电子能谱仪对改性前后木材表面官能团和木材表面元素的变化分析表明,改性后木材表面引入了稳定性好的有机硅骨架以及疏水的甲基;有机聚硅氮烷显著提高了木材的疏水性和防水性能,木材的水接触角从72.0°增大至119.3°,24 h吸水率从79.00%显著下降至25.38%。(3)改性后木材对牛奶、咖啡、橙汁、可乐等常见污染物,具有良好的抗污性。(4)改性后,木材表面有机聚硅氮烷涂层的铅笔硬度达到6 H,并且能够经受长时间的机械摩擦,表明其具有优异的机械稳定性。(5)热质量分析表明,有机聚硅氮烷显著提升了木材的热稳定性。(6)综合试验结果,有机聚硅氮烷涂层具有良好的防水性、耐机械摩擦、热稳定性,可在严苛环境时的木材保护中应用。

摘要：随着制造业由自动化向智能化转型的推进,机器人磨抛在提升产品质量、生产效率和柔性生产方面面临着诸多挑战。传统机器人磨抛受限于复杂的工艺参数和操作环境,难以应对多样化的产品需求和高度精确的质量要求。尤其是在接触力控制、产品形状差异、频繁更换型号等方面,现有技术难以实现精细化和智能化管控,导致磨抛过程产品质量波动和生产效率低下的问题。为应对这些问题,提出了一种基于数字孪生技术的智能机器人磨抛虚实结合平台设计方案,通过构建机器人磨抛工作站孪生系统机理模型,实现其虚拟与现实之间的高效交互。平台能够在复杂工况下精确模拟磨抛过程,优化磨抛路径和参数配置,从而确保接触力的精准控制和磨抛质量的稳定性。通过该智能磨抛虚实结合平台,验证了其在优化磨抛质量、缩短程序调整时间和提升生产效率方面的显著成效,推动了磨抛工艺从自动化向智能化的转型。

摘要：政策性农业担保是新时期深化农村金融制度改革,完善乡村振兴战略金融支持体系中的重点任务。当前,我国政策性农业担保在提升金融包容性、扶持农业产业发展、帮助农村居民增收致富上已经取得显著成效,但也暴露出反担保实质功能不强、考核监管体系不完善、风险分担和补偿机制设计不合理、人才培养及团队建设滞后、保障措施不健全等一系列问题。因此,下一步应从以下五大方面完善政策性农业担保的制度设计:一是加快完善相关法律制度设计,科技赋能推动农业担保技术革新;二是健全内部管理机制,强化风险识别和防控,规范“业务离农”现象;三是健全政府、银行、担保公司间相互协调配合的工作机制;四是优化担保制度构建,加强人才培养和团队建设,全面提升农业担保机构服务质量;五是科学制定发展规划,完善配套保障措施,优化组织协调机制。

摘要：月份牌是19世纪末随着商品经济的发展和新印刷技术的引入而出现的一种依附在商品上的商业绘画形式,它融绘画、摄影、设计、印刷于一体,通过图像来满足大众的审美需求。月份牌作为一种独特的视觉图像实践,是商业营销、广告宣传、大众审美、视觉传播等合力作用下的产物,实时传达着社会生活影像、价值观念、审美意识等社会信息与风尚,是近代上海都市文化生活的重要缩影之一。

摘要：农村经济发展离不开农村金融的有效支持,然而我国农村金融服务质量不高,难以适应社会主义新农村建设和城乡统筹发展的现实需要。基于此,本文以重庆为例分析了当前农村金融服务面临的主要障碍,针对性地提出了农村金融服务创新的目标定位与基本原则,并由此进行相关制度设计,旨在为进一步深化农村金融体制改革、提高农村金融服务质量、加快形成城乡经济社会发展一体化新格局提供理论支持与对策建议。

摘要：以发挥人的优势为目标,设计虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略并研究其针对焊接任务的可靠性.远程协作焊接过程可以将空间六自由度控制器的输入信号转换为目标焊枪的位姿变化、速度变化或加速度变化.面向焊接的任务性质,设计静态位姿型、动态位姿型、速度型、加速度型四种控制策略.在虚拟现实环境下开发用于检验运动控制策略可靠性的焊接跟随试验测试分析系统,研究遥控焊枪跟随物体沿直线轨迹、曲线轨迹、空间曲线轨迹运动时,四种运动策略的跟踪精度.结果表明,动态位姿型控制策略是应用于虚拟现实人机协作焊接系统中总体表现最稳定、适应性最强的运动控制策略.

摘要：作为农村经济改革的重要组成部分,中国农村金融改革伴随着新中国的成立一直在不断向前推进,表现出与宏观经济政策变迁相同的历史方位和发展脉络,为“三农”发展和经济社会转型提供了有力支撑。然而,对标全面建成小康社会“三农”工作必须完成的硬任务和适应国内外复杂形势变化对农业农村改革发展提出的新要求,农村金融在顶层设计、调控对象把握、可持续发展能力、市场结构、竞争机制和创新机制等方面依然存在尚未解决的症结,全面推进乡村振兴战略这一系统性工程的金融需求与现行的农村金融供给并未得到有效契合,“三农”发展依然受到明显的金融约束。因此,为强化乡村振兴战略的资金保障,必须坚持以农村金融市场论和局部知识论作为理论指导,坚持市场化改革导向与政府有效作为相结合,深化农村金融改革创新,加强顶层设计与配套制度的有效供给,加快乡村金融基础设施建设,厘清各类金融机构的功能和业务范围,营造良好的金融市场环境,提供适应乡土社会的现代金融服务。

摘要：为实现连续体机械臂的多模态运动,解决现有机械臂只能实现单一弯曲或旋转的问题,设计了一种基于滚动接触的单模块多自由度柔性连续体机械臂。将滚动接触模块作为连续体机械臂弯曲模块的骨架结构,并在弯曲模块内安装旋转模块,以形成具备独立弯曲和旋转运动的多自由度机械臂。采用分段常曲率法建立连续体机械臂的运动学模型,对其刚度性能、弯曲性能和旋转性能进行了分析。制备了连续体机械臂样机,并开展机械臂拧松瓶盖、开启风扇以及在三维空间内避开障碍物抓取目标物体等实验。实验结果表明,利用连续体机械臂的弯曲与旋转组合运动可完成复杂空间环境下的不同任务,体现了复合运动模式的优势。所设计的连续体机械臂具备多模态运动,可为多自由度连续体机械臂的设计提供新思路,拓展了连续体机械臂的应用场景。