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一类二维桥式起重机系统的分层滑模控制: 收藏
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引用; 《扬州大学学报（自然科学版）》2022年第6期25卷 32-39页; 作者：刘忠温雨柔楼旭阳江南大学物联网工程学院江苏无锡214122; 基于滑模控制理论研究了一类欠驱动二维桥式起重机的控制器设计问题.首先,基于传统滑模控制方法设计一阶滑模面的控制器,以抑制桥式起重机在搬运负载时出现的负载摆动并实现位置跟踪;其次,分别设计2个滑模面并使之联合,建立一种新的分...; 基于滑模控制理论研究了一类欠驱动二维桥式起重机的控制器设计问题.首先,基于传统滑模控制方法设计一阶滑模面的控制器,以抑制桥式起重机在搬运负载时出现的负载摆动并实现位置跟踪;其次,分别设计2个滑模面并使之联合,建立一种新的分层滑模控制器,使得滑模控制更灵活;最后,通过Lyapunov方法证明在该控制策略下闭环系统的稳定性.仿真实验验证了所设计控制器的有效性.; 来源：详细信息评论

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