摘要：这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略,基于提出的补偿跟踪器,采用差分进化算法搜索最优PID参数,从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型,针对其中的未知非线性部分,采用补偿跟踪器进行观测。然后基于差分进化算法,搜索最优PID参数,利用两个并联的PID控制器同时控制底盘的位置与旋转角度,实现给定轨迹的追踪。通过对控制器仿真分析,差分进化算法可以获取最优PID参数,并得出x,y方向位置阶跃响应的响应时间为0.339s、0.312s,稳态误差为0.0018m、0.0013m,回转角度正弦响应平均误差为0.045rad。最后,对随机轨迹进行跟踪仿真,结果表明底盘可以准确而快速地跟踪轨迹,该控制策略可以有效改善系统性能,具有良好的跟踪特性。

摘要：为了解决多旋翼在狭小筒内存放和发射飞行,借鉴炮射无人机原理进行优化和改造。通过机构及电路设计解决无人机的折叠机构和收纳装置,在质量增加不多的情况下,实现折叠和收纳无人机,并可以快捷释放,具有快速布署能力。实验验证了微型多旋翼无人机桶内折叠及展开FPV飞行,载荷的模块化设计变化及投送,同时进行多机的结构设计,对协同、集群飞行和低载荷、高机动的军事无人机具有一定的现实意义。

摘要：该文阐述了迷你四旋翼飞行器教学平台的开发过程:首先利用3D打印技术对外形进行设计加工,并实现模块化拼装,然后利用开源飞控资源,引导学生设计原理图电路及PCB,最后设计开发用于操控的APP软件。因本教学平台体积小,安全性高,且功能原理与其他大轴距四旋翼相同,所以可把本平台的设计制作过程用于教学,让更多的学生参与其中。该课程既可以开放学生创新思维,也可以锻炼学生动手能力。该课程进行了多次的实践教学,效果显著,证明了此平台在实践教学中的实用性。

摘要：针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。

摘要：为了通过上位机实时采集飞控数据、在线调试飞行器,设计了一种基于USB HID和nRF24L01+的无线地面调试系统。系统接收飞控数据,并将数据发送到上位机,用于动态显示飞行器状态和后续研究分析;同时系统可以将上位机的控制信号发送给飞控系统,实现在线调试、上位机控制。测试结果表明,该调试系统成本低、实时性好,满足四旋翼飞行器的开发需要。

摘要：沪杭高速公路是经国家计委批准列项的交通部“九五”重点建设项目,全长151km,其中上海境内约48km。新建段始于浙江嘉善县与上海金山区交界处,终于松江区城北与莘松高速公路相接,全长27.59km。路面结构采用沥青混凝土路面,按部颁《公路沥青路面设计规范》(JTJ014—97)设计,具体结构形式为: