摘要：采用逆M序列作为系统的输入信号,通过最小二乘算法得到车辆转向系统、驱动系统的传递函数,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,建立车辆转向控制与位置误差数学模型。根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪目标路径,基于Backstepping函数控制算法,选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器。仿真分析和试验结果表明:所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能。

摘要：为实现区域交通智能车辆(CyberCar)对目标路径的稳定跟踪,导航控制器设计是核心技术之一。首先建立基于视觉预瞄的车辆转向动力学控制数学模型,根据现代控制理论研究了最优导航控制器设计中加权矩阵、加权系数和预瞄距离的优化选取方法。仿真分析和试验结果表明,经过优化设计后的控制器对车辆模型中的不确定因素具有很好的品质特性,使区域交通智能车辆在户外自主导航中具有良好的跟踪性能。

摘要：智能车辆换道过程中须同时考虑车辆的横向控制和纵向控制,为实现智能车辆对预定轨迹的稳定跟踪,根据智能车辆的车辆运动学简化模型,建立基于刚体的车辆模型。选取车辆当前位姿和参考位姿构造动态的位姿误差,建立智能车辆轨迹跟踪闭环控制系统的状态空间数学模型。基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器。仿真和试验结果表明,所设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹,控制器在智能车辆换道及超车控制过程中平稳、可靠。

摘要：论述了一种基于视觉导航的新型自动导向车辆JLUIV-3型AGV的结构、功能及工作原理,并详细介绍了导航路径的识别方法和AGV自主导航的最优控制方法。

摘要：以氮化硼(BN)为导热填料、聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)和高密度聚乙烯(HDPE)为基体,利用甲基丙烯酸甲酯(MMA)的原位反应加工成功制备了BN/PMMA/HDPE高导热复合材料。研究了PMMA与HDPE不同质量比时的相形态,通过扫描电子显微镜发现,当PMMA与HDPE的质量比为9:11时,复合材料构成了完善的双连续结构,BN选择性分散在原位反应加工法制备的BN/PMMA/HDPE高导热复合材料的PMMA相中,这种双连续结构及选择性分散的设计有利于提升材料的导热性能和耐热性能。导热性能测试结果表明,当BN的质量分数为40%时,原位反应加工法制备的BN/PMMA/HDPE导热复合材料的导热系数达到了0.92W/(m·K),相对于纯HDPE提升了283%,相对于简单熔融共混法制备的BN/PMMA/HDPE导热复合材料提升了接近20%。同时,动态力学热分析表明,在温度为40℃时,BN的质量分数为30%时,原位反应加工法制备的BN/PMMA/HDPE导热复合材料的储能模量比简单熔融共混法制备的BN/PMMA/HDPE导热复合材料的储能模量提升了46%,并且差示扫描量热分析及维卡软化点测试表明,其玻璃化转变温度、结晶温度和维卡软化点都有提升。其研究为制备高导热耐热复合材料提供了一种新的方法。

摘要：多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明:所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。

摘要：[教学过程]1 引入新课师：我们先来玩一个小游戏,这里有一节干电池,我直接用手指按住电池的正负极,会不会触电？生：不会.师：肯定不会,是吧.现在我把它改装一下,我这个游戏叫做“千人震”,就是让很多人体验一下“震”的感觉,或者说,有个“触电的感觉”.这个装置,仍然只用一节干电池.一个支路连上一个线圈相连,另外一个支路,就需要同学们参与一下,谁愿意主动上来体验一下？

摘要：本文以核心素养下高中物理电学实验教学的优化设计分析为主要内容进行阐述,结合当下高中物理电学实验开展价值和基于核心素养基础上开展高中物理电学实验教学方法为主要依据,从转变教学思想开展电学实验、开展小组合作活动这两方面内容进行深入探讨和分析,其目的在于核心素养喜爱提升高中物理电学实验教学效果,旨在为相关研究提供参考资料.

摘要：山地道路竖向设计,需三维统筹设计平面与竖向,GIS的信息处理与分析功能,可提供较客观、可视化的数据支持,辅助设计。以M市临湖路设计为例,探讨了GIS运用于道路竖向设计的方法,并详述GIS工具应用于道路起始点高程确定、平面选线、坡向、控制点高程设计和优化等方面的具体流程,以期对普遍提高山地道路设计质量有一定借鉴作用。

摘要：轨迹数据驱动的行人行为分析建模在公共场合异常事件监测、人车冲突风险评估等方面具有重要意义,广布的交通视频监控是行人群轨迹数据的重要来源。行人轨迹具有趋势性和规律性,提取的原始轨迹信息冗余较大,且密集行人群频繁遮挡,不同行人轨迹易发生误匹配,导致数据失真。针对以上问题,根据行人轨迹的局部结构特征和数值特性,设计一种改进的两阶段自适应滑窗轨迹压缩算法ATSSW(Adaptive Two Stage Sliding Window)和基于轨迹局部转向角的误匹配识别和分割方法ABTDS(Angle-based Trajectory Detection and Segmentation),清洗和压缩行人轨迹数据。首先,ATSSW算法考虑轨迹各坐标分量的数值分布特征,将提取到的所有原始轨迹分为漂移和非漂移2类,采取不同的策略分别压缩2类轨迹;然后,ABTDS算法分析压缩后的轨迹局部转角特征,辨识误匹配轨迹样本;最后,ABTDS算法分割误匹配样本,并用分割后的轨迹更新原始轨迹数据集。研究结果表明:ATSSW算法压缩了653条原始行人轨迹,总压缩信息损失1 002.04,总平均轨迹压缩率为6.07%,总平均轨迹压缩保留率为95.35%;原始轨迹集中存在126条误匹配轨迹,ABTDS算法辨识并成功分割了其中的107条,检出率为84.92%;所提算法抑制了原始行人轨迹中漂移点和误匹配现象所致的干扰,减少了原始轨迹数据噪声,可提高轨迹数据驱动的行人行为建模精确度;适当压缩原始轨迹,可减轻轨迹数据存储处理的负担。