摘要：“马桑树儿搭灯台,写封书信与郎带,你一年不回我一年等,你两年不来我两年挨,钥匙不到锁不开……”这是出生湖南湘西的著名歌唱家宋祖英在维也纳金色大厅演唱的桑植民歌《马桑树儿搭灯台》,当这首歌的美妙旋律从维也纳金色大厅飞扬在世界各地时.

摘要：为满足船舶护航、目标围捕等任务要求,文中提出了一种基于路径参数循环的欠驱动无人艇集群协同路径跟踪控制方法。在运动学设计方面,结合视线制导与一致性算法,设计无人艇集群协同制导律,得到闭曲线上对称的编队队形,实现对目标点进行围捕。在动力学设计方面,考虑动力学模型不确定性及传统滑模导致的抖振问题,利用神经网络逼近特性和饱和函数,设计基于自适应径向基函数神经网络的分布式积分滑模控制器,保证无人艇能够精确跟踪制导信号,从而提高系统抗干扰性和路径跟踪精度。Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统误差是全局渐近稳定的。仿真结果表明了所提出集群协同控制方法的有效性。

摘要：为解决复杂航行环境下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)路径规划及跟踪控制问题,提出一种考虑避障的全局路径规划策略及实现有限时间精确路径跟踪的控制方法。基于改进人工势场法得到一条可跟踪且避免碰撞的全局路径,为UUV实现精确路径跟踪奠定基础。引入Serret-Frenet坐标系,并设计用于路径规划的视线(line-of-sight,LOS)制导方法。基于非奇异终端滑模控制设计UUV控制律,确保系统误差可以在有限时间内趋近于零。基于李雅普诺夫稳定性理论证明所设计控制系统的稳定性,仿真实验验证了所设计的UUV路径规划及跟踪控制方法的有效性。路径规划模块与路径跟踪模块有效结合更加符合实际UUV工作环境的需要,具有重要的实际意义。