摘要：针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步伐状态检测;在行走过程中,针对步长和航向角误差累积的问题,利用基于UKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行修正,零角速率更新(ZARU)和磁力计融合对航向角误差进行修正,从而有效提高了行人最终的位置精度。试验结果表明:使用该方法可以有效提高PDR位置精度,平均位置偏差占总路程的1.5%左右。

摘要：以蝴蝶兰小麻雀花梗为外植体培养成的原球茎为材料,研究不同培养基、生长调节剂和外源添加物对其增殖、分化和壮苗生根的影响。结果表明,原球茎增殖的最佳配方为1/2 MS+8.0 mg/L 6-BA+0.5 mg/L蛋白胨+25 g/L蔗糖+5.2 g/L琼脂,增殖系数最高(2.62);原球茎分化的最佳配方为2.0 g/L花宝1号+0.2 mg/L 6-BA+0.1 mg/LNAA+100 m L/L椰汁+25 g/L蔗糖+5.2 g/L琼脂,分化率100%,平均叶片数为3.54张/株,平均株高4.04 cm;最适合蝴蝶兰根诱导的培养基配方为2.0 g/L花宝1号+1.5 mg/L 6-BA+0.05 mg/L NAA+100 mg/L香蕉+25 g/L蔗糖+5.2 g/L琼脂,在该培养基上生根率100%,生根数最多(3.52条),平均根长最长(35.37 mm)。