摘要：针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测器及其自适应调节下的干扰观测器(Disturbance observer,DO),用于估计无人机系统的未知状态和外部干扰。其次,将模型参考控制与基于干扰观测器的控制方法相结合,提出抗干扰复合控制设计策略,获得了由观测与跟踪误差动态组成的闭环系统。再次,利用Lyapunov稳定性理论建立了给定H∞性能下判定闭环系统渐近稳定的充分性条件,并借助矩阵变换技术获得了观测器和控制器的联合设计方案。最后,通过数值仿真验证了所提跟踪控制算法的有效性和优越性。

摘要：考虑模型不确定性和外部干扰等影响,基于径向基函数神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)和改进的误差符号函数鲁棒积分(robust integral of signum error,RISE)技术,建立无人直升机(unmanned aerial helicopter,UAH)轨迹跟踪控制设计方案。首先,建立包含模型不确定性和外部干扰的UAH非线性系统模型,利用跟踪误差作为RBFNN输入信号估计由模型不确定性和外部干扰组成的复合扰动。其次,将滤波信号及其变化率权重组合作为RISE输入信号设计控制器,从而降低控制设计方案对UAH动力学模型的依赖程度。进而,借助Lyapunov稳定性理论分析整合后闭环跟踪误差系统的稳定性,并给出控制参数的选取方法。最后,借助现有文献中UAH系统模型,仿真与比较结果均说明所提控制算法的有效性和优越性。

摘要：青少年毒品成瘾目前仍然是全球范围内的一个严重的社会问题,而萨提亚家庭治疗模式作为一种新型治疗模式,已在研究中被证明对青少年毒品成瘾的治疗有确切效果,在青少年戒毒康复领域具有很大的应用潜力。本研究对我国目前的青少年戒毒康复工作进行梳理和探索。通过目前传统家庭治疗模式的实施现状,从多角度对萨提亚家庭治疗模式在青少年戒毒矫治工作中的可行性进行分析,并对萨提亚家庭治疗模式在青少年戒毒康复工作中的实施设计具体治疗方案。

摘要：灾难搜救机器人可以在地震、风暴、矿难等灾难发生后,进行救援前的环境检测,搜寻幸存者,为受难人员运送紧急物资。文章提出了一种新型轮履结合式灾难搜救机器人的设计方案,所用新型轮履结合式移动平台给现阶段交通运输过程中所遇到的复杂问题提供了一种新的解决方案。

摘要：传统RV减速器试验台通常只能完成一种型号RV减速器的性能测试,造成了极大的浪费。为克服上述不足,提出一种可测试不同型号RV减速器性能试验台的设计方法。首先,介绍了RV减速器试验台的组成,完成试验台设计方法的理论分析。其次,建立了试验台的三维模型,完成不同型号RV减速器在试验台上的装配和运动分析。最后,完成了试验台零部件的加工、安装和试验,验证了所提方法的可行性。

摘要：为预防吻合口远期狭窄,作者设计了食管-胃浆膜肌层套式吻合术。管腔内前后壁用3-0肠线连续缝合。通过实验与“套叠式”吻合术对比观察,发现肠线吸收快、反应轻,吻合口不易狭窄;吻合口丝线残留、纤维组织增生和瘢痕形成为导致远期狭窄的主要原因。临床应用180例,同样取得良好结果。术后无吻合口瘘、狭窄及反流发生,其操作技术不难,安全可靠,易于掌握。