摘要：倒立摆控制系统对外部干扰信号非常敏感,并且对状态反馈量的精确度要求较高。为了提高系统反馈量的精确度,设计了一种采集以及统计旋转光电编码器脉冲信号的方案。该设计方案以STM32为核心,并设计了二阶低通滤波器、脉冲整形电路以及其他辅助电路。在实验中,分别测试了不同转速下光电编码器输出的脉冲信号。实验结果表明,该方案有效地解决了脉冲高频干扰、波形边缘振荡以及脉冲畸形的问题。此外,通过拉格朗日建模法建立了一级倒立摆的数学模型,并设计了基于此数学模型的倒立摆LQR控制器。最后,在实物系统中观察了摆杆角度实时变化曲线,间接验证了该脉冲信号采集方案的有效性。

摘要：城市车行道的功能是供车辆通行,其下方检查井和排水管道则用来解决地面排水问题,而目前人行道几乎只具有供行人通行和分隔车与行人的功能,多数人行道的地下部分没有得到有效的利用。基于对利用人行道地下部分需要解决问题的分析,提出一种具有复合灌溉和防涝功能的城市生态型人行道与绿地构造做法,通过对蓄排水层、检查井、排水管、渗水管等进行系统设计,将人行道、车行道和园林绿地有机联系起来,提高城市道路排水效率,有效存储雨水用于植物灌溉,达到节约水资源的目的。

摘要：摄影者的文化之积淀,从基础上,决定摄影作品的内蕴和外观。摄影者用镜头去剪裁大自然,并赋以形式。