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基于改进型P-RRT^(*)算法的机器臂路径优化: 收藏
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引用; 《组合机床与自动化加工技术》2023年第3期 21-24页; 作者：潘振钊王建青祝锡晶王文超中北大学山西省先进制造技术重点实验室太原030051; 针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目...; 针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目标检测来减少算法无效的搜索,缩短路径长度;在搜索完成后使用优化剪枝策略进行重联接,删除冗余的采样点和进一步缩短路径长度。为了验证算法的优势,首先在二维环境下分别对已有和改进P-RRT^(*)算法进行仿真实验和性能分析,证明了改进算法能够快速有效地到达目标点,缩短了路径长度;最后利用机械臂开展了实验探究,证明了改进算法在机械臂上应用的优势。; 来源：详细信息评论

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