摘要：在统计流形空间中,从信息几何角度考虑非线性状态后验分布近似的实质是后验分布与相应参数化变分分布之间的Kullback-Leibler(KL)散度最小化问题,同时也可以转化为变分置信下界的最大化问题.为了提升非线性系统状态估计的精度,在高斯系统假设条件下结合变分贝叶斯(Variational Bayes,VB)推断和Fisher信息矩阵推导出置信下界的自然梯度,并通过分析其信息几何意义,阐述在统计流形空间中置信下界沿其方向不断迭代增大,实现变分分布与后验分布的“紧密”近似;在此基础上,以状态估计及其误差协方差作为变分超参数,结合最优估计理论给出一种基于自然梯度的非线性变分贝叶斯滤波算法;最后,通过天基光学传感器量测条件下近地轨道卫星跟踪定轨和纯角度被动传感器量测条件下运动目标跟踪仿真实验验证,与对比算法相比,所提算法具有更高的精度.

摘要：在无人机应用日益广泛的背景下,其系统模型不确定性给规避控制带来挑战,针对此提出基于深度学习的安全学习控制框架。首先在已知环境中,明确避撞安全要求,以预设避撞算法在仿真环境中生成专家轨迹数据,并进行数据泛化、构建边界集等处理,结合人工数据集和安全数据滤波器构建综合数据集,用神经网络拟合控制障碍函数,通过拉格朗日乘子法求解相关约束优化问题,设计特定神经网络作为逼近器。其次,在未知环境下,从激光雷达传感器获取数据转换到世界坐标系,依观测模型区分安全与不安全区域收集样本,利用支持向量机拟合控制障碍函数,采用核函数及松弛系数优化,结合Sigmoid函数等得到逼近器。接着构建安全学习控制框架,离散化系统模型并添加不确定性参数,定义包含系统状态和控制指令序列的成本函数,设置硬、概率、软三种安全约束,建立相应算法模型。最后在PyCharm平台实验,验证已知和未知环境下相关算法及集成框架在不同障碍物环境的有效性,如已知环境中学习后的控制障碍函数能助力无人机避障并到达目标,未知环境下基于观测学习的算法可消除噪声实现避障。结果表明框架性能良好,有望用于实际提升无人机自主安全控制能力。

摘要：全面综述基于事件的控制系统的研究现状与最新成果.主要介绍事件驱动通信机制的各种类型和事件触发控制的主要研究内容,包括不同的建模方法以及控制器与事件产生器的联合设计方案,重点对时延系统建模方法进行分析,将事件触发闭环控制系统建模成连续时滞模型.此外,关于网络诱导因素对事件触发机制的影响以及网络化事件触发控制的一些应用也进行说明.最后,提出目前研究工作所存在的不足,以及下一步需要解决的开放难题.

摘要：针对飞卫星姿态确定和控制系统(attitude determination and control system,ADCS)中,IGRF地磁场模型的计算复杂度高和存储空间量大的问题,设计了均匀采样和K曲率加权2种历表模型。首先,给出了均匀历表模型的软件流程、存储格式、轨道推演方法;然后,采用U曲率计算方法求解地磁场数据的离散曲率,并提出了K曲率加权方法设计非均匀历表模型;最后,比较了均匀采样和非均匀方法对原曲线的拟合程度,以及在ADCS中应用结果的比较。最终设计了适用于飞卫星的80点基于K曲率加权的非均匀历表模型,仅需0.96 kB存储空间,证明在计算速度和存储空间等方面和现有技术相比具有较大优势。

摘要：本文将电动汽车(Electric vehicles, EVs)引入到典型的信息物理系统(Cyber-physical systems, CPS)智能电网中,采用负荷频率控制(Load frequency control, LFC)方法,能够快速抑制系统扰动所引发的频率变化.在考虑拒绝服务(Denial-of-Service, DoS)攻击的情况下,提出了一种弹性事件触发机制,使系统能够容忍攻击所造成的数据丢失.与此同时,PI型静态输出反馈控制器的输入按需更新,减少了通信负担.对于建立的闭环时滞系统模型,构造新型李亚普诺夫泛函,对系统进行稳定性分析,推导出系统所能承受的最大DoS攻击持续时间,并对控制器增益和弹性事件触发矩阵进行协同设计.最后,通过多域电力系统仿真,验证了所提出方法的有效性.

摘要：电视新闻采访是一门涉及声音、画面和文字方面的综合性艺术，在采访中，记者通过画面组接技巧这个特殊的蒙太奇来进行蒙太奇思维，将采访对象用摄像机现场记录下来，以流动的画面和声音进行传播，传播于观众的听觉和视觉感官，致使观众身临其境，快速视听到事件的本来面目。

摘要：研究了RS232C接口电气特性和DCS系统网络的工作特性,分析了并发帧碰撞发生机理及其导致的帧错误类型,定义了多主通信的帧格式和纠错方法,完成了并发帧碰撞侦听和纠错机制设计,实现了DCS系统中的即插拔和多主通信。

摘要：研究了RS232C协议接口电气特性和DCS系统网络的工作特性,分析了基于RS232C协议的并发呼叫帧发生碰撞的机理及由并发碰撞引起的帧错误类型。引入了泊松流以描述系统中的多主呼叫过程,建立了基于RS232C串行通信协议的并发帧碰撞模型。呼叫帧格式、传输速率和呼叫密度共同决定了发生帧碰撞的概率。平均呼叫密度小于10次/s时,发生帧碰撞的概率小于0.01%,并可以被多主呼叫策略所标识,连续2次呼叫失败的概率小于0.0001%,试验表明:基于RS232C的多主呼叫协议是可行的,为即插拔多主RS232C通信协议设计提供了理论依据。

摘要：信息获取与能量节省的平衡优化是无线传感器网络研究的热点问题,通过信息收益函数可以有效地解决这一问题。然而信息收益函数的性能受到网络特性和算法特性的影响,很难给出较为完备的参数设计、性能评价和选用原则。以动态协同自组织算法在目标跟踪中的应用为例,选取一些典型信息收益函数在此算法下进行分析与仿真,通过设计评价指标,优化参数设计,给出详细的性能评价,并对其鲁棒性进行分析,最后给出应用场合的选用原则,以提高网络的综合性能优化。

摘要：光传操纵系统的性能和可靠性取决于光源、光纤和光检测器等光电器件,光电器件的选择是成功设计光传操纵系统的关键之一。针对国内光传操纵技术的发展现状,在自行开发光传操纵系统的前提下,对光源、光纤、光检测器等关键性器件的选择与集成开发进行了试验性的研究。同时经过高温实验以及高空环境模拟实验,验证了某种特制多模石英光纤能满足光传操纵系统的要求。并利用所选器件设计了一种光传操纵系统的实现方案,初步结果表明了该方案的可行性。