摘要：针对灵巧机器手的仿生触压感知功能,以光纤布拉格光栅作为信息传输和感知载体设计了可穿戴的触压感知指套。分别对指套的三种触压状态进行研究,选择触压位置1为垂直指尖,触压位置2为倾斜15°指尖,触压位置3为倾斜30°指腹。触压感知特性分析和实验研究表明,在0~10 N的触压力范围内,该感知指套具有较好的灵敏度和线性度,在位置1、位置2、位置3的平均灵敏度分别为24.119 6 pm/N、10.338 3 pm/N、-1.580 7 pm/N,线性度都在99%以上,该指套能分辨出手指不同触压位置以及加载力(载荷)的大小。为进一步验证指套仿生触压感知性能,进行硬度辨别感知实验,提出了标准触压波深比作为硬度感知的量化表征参数。该传感指套可以感知出四种硬度硅胶,具有很好的重复性,重复性误差分别为3.82%、0.97%、0.51%、0.29%,为灵巧机器手触压感知的深入研究提供参考。

摘要：为拓展光纤光栅在机器人智能感知领域的应用,设计了光纤光栅感知护具并研发了光纤光栅波电转换系统及其人机仿生跟随的交互操控算法。感知护具中设置有3个光纤布拉格光栅传感单元,主要包括弹性绳的拉力环。通过拉力环对光纤光栅施加预紧力,可有效避免由于衣物或皮肤聚集引起的牵引力方向偏移。光纤光栅波电转换系统对人体手臂的肘关节弯曲角度、腕关节俯仰角度、指关节开合角度进行运动姿态特征提取,分别对应控制机械臂的方向、高度和机械爪开合角度。构建了人体手臂运动角度范围和机械臂运动角度量程的对应关系,获取了检测系数和控制系数,最终通过动态实时波长与PWM控制电信号的转换推导出系统的波电转换系数。实验结果显示,在实验量程内,机械臂的方向、高度、开合控制输出的波电转换系数最大累积误差分别是0.77111%,1.99291%,0.34117%,3个控制角度的输出偏差分别为1.13560°,1.72056°,1.82657°。光纤光栅波电转换的仿生跟随方法具有良好的控制精度,实现了机械臂运动与人体手臂运动的仿生跟随,为智能机器人仿生跟随的深入研究奠定了理论基础。

摘要：本文回顾过去乡镇规划编制路径与内容,在剖析乡镇规划“编管脱节”问题根源的基础上,结合当前乡镇规划实施面临的新要求,以及国土空间规划改革对乡镇规划赋予的新使命,以四川省广元市青川县唐家河片区国土空间规划编制实践为例,详细阐述面向实施的乡镇规划必须具备:坚持生态文明落实上位规划传导、加强全域统筹优化国土空间格局、把握精明增长推进要素高效配置、建立全域全要素管控体系指导实施四大特征。只有底线保护与高质量发展并重的规划,实施性更高,更能扛起空间减量和治理能力现代化要求下的规划责任。

摘要：现代核电站的设计、制造、运行和管理技术日臻完善,但仍然无法排除意外故障或人为安全隐患。结合我国国情,提出一种切实可行的发展核电的新方案:在我国西部沙漠地区建设地下、半地下以及山体洞穴隧道式核电中心,并探讨了这一方案的优势及可行性,为我国未来制定更加安全可靠的国家能源战略提供了一种建设性的参考意见。