摘要：六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性.

摘要：航空发动机核心机的试验环境比较恶劣,试验过程中人员难以靠近观察核心机的实时状态。为了实现航空发动机核心机试验过程的远程监控,对过程中发生的故障情况及时发现并及时报警,文中设计了一套核心机试验的远程监控系统。该系统基于UR机械臂组件搭配摄相机实现对核心机的多角度、多位置的实时观测,通过智能视觉识别算法实现对试验过程中特定异常的智能识别与报警。