摘要：为了抑制四旋翼无人机(UAV)吊挂飞行中的载荷摆动,研究了一种新的基于加速度补偿的抗摆控制方法。首先,基于拉格朗日法建立了四旋翼UAV吊挂系统的非线性动态特性方程,并构建了能量函数来设计飞行控制系统,使四旋翼UAV跟踪参考轨迹;然后,利用吊挂载荷运动轨迹广义误差设计抗摆控制器,对四旋翼UAV进行加速度补偿以修正UAV的运动轨迹,进而抑制因四旋翼UAV快速运动造成的吊挂载荷摆动;最后,通过仿真对加速度补偿前后的UAV吊挂飞行控制效果进行对比分析。仿真结果表明,基于加速度补偿的飞行控制方法不仅能保证UAV吊挂飞行的平稳,而且能为飞行控制系统提供足够的稳定裕度。

摘要：在黄河三门峡段采集了表层沉积物样品,采用ICP-MS测定了沉积物中重金属元素铬、锰、镍、铜、砷、镉、铅、铜的含量。结果表明,各元素含量在0.05～900mg/kg,锰的含量最高,汞的含量最低。铬、铜、铅和汞的含量均满足国标规定的土壤环境质量二级标准,镍、砷和镉的含量满足三级标准。

摘要：针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统。建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层方法,抑制滑模控制算法本身的抖振效应;利用ESO实时估计出系统的内、外总扰动和执行机构损伤干扰并对控制量进行补偿。李雅普诺夫稳定理论验证了该控制系统能够快速收敛达到稳定,数值仿真验证了所设计控制系统的有效性和鲁棒性。

摘要：开展了利用小球藻和斜生栅藻去除污水中无机汞的实验研究。研究结果表明,在实验浓度条件下,无机汞未对微藻的生长产生明显的抑制作用。两种微藻均可以快速、高效地去除培养基和生活污水中的无机汞,去除效率在90%以上。

摘要：在智能用电的背景下,家庭用户可通过参加电力需求响应促进电力系统的安全稳定和经济运行,并获得额外收益,据此文中提出了一种家庭集聚需求侧响应策略。首先,提出家庭集群化的理念,将居民家庭聚合为社区进行管理并设计居民侧的响应机制;其次,考虑需求响应时的居民用电习惯与影响因素,构建家庭用电的可响应负荷函数,对家庭的需求侧响应潜力进行量化,并在此基础上设计兼顾完成度和用户体验的家庭需求响应策略;最后,提出评价响应策略的3个具体指标,即任务完成率、用户不适度和经济效益,并用算例验证了所提策略的有效性和经济性。

摘要：色彩运用要适应主题的需要。要考虑生理和心理及物理因素,色彩的运用要遵循色彩规律;寻找比较合理的色彩配比方案;色彩的运用要创新。

摘要：在能源互联网时代,配电网面临着海量分布式数据的计算和存储需求,而边缘计算可以利用网络末端资源就近提供配用电分析和计算,从而减轻主站计算、存储压力。为了充分发挥配电网边缘计算的优势以及提高配电网精细化运行管理水平,文章提出了一种基于Infomap算法的配电网边缘划分方法。首先,考虑配电网边缘规模和自治需求,明确定义配电网边缘范围并设计边缘划分原则;然后,构建基于路径描述的配电网N-1安全校验模型,并用求解出的联络开关动作次数量化边缘间联系的紧密程度;最后,基于复杂网络社区检测的思想,将配电网抽象为图模型,并结合Infomap算法和配电网运行管理特点进行边缘划分,通过实际配电网的算例验证了文中方法的有效性与合理性。

摘要：党的十八届三中全会《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》明确提出＂赋予农民更多的财产权利＂的目标要求。如何＂赋予农民更多的财产权利＂,保障各项财产权利有效实现,并顺利实现政策目的,关系到农村改革、农民增收、农业发展。本调研依托全国和甘肃省实际情况,通过对农民财产权利拥有、实现状况和存在问题及原因的调查与分析,探索研究实现我国农民财产权利的主要途径。

摘要：以球磨机本体运行调节需求和运行操作经验为基础,设计以仿人控制为主体,多种控制方式相结合的智能控制系统。该系统从结构上实现了静态解耦和风煤协调,合理组合了仿人控制、比值控制和非线性PID控制算法优势。工程应用表明,该控制系统能解决球磨机运行优化和控制优化的双重问题,控制系统鲁棒性强,具有工况自适应能力。

摘要：随着能源互联网的建设,为了应对配电主站所面临的数据接入和计算压力,文章提出了二级配电网边缘架构,以分布式边缘智能架构缓解主站压力。主要从边缘定义、划分方法、边缘功能描述与交互描述4个方面对所提边缘架构进行介绍。提出电网稳定连接区域概念及其生成方法,并结合南京地区电网实例,说明了以电网稳定连接区域作为边缘划分的合理性。最后,对所提边缘架构在配电网中的实际应用场景进行了设计和展望。