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三关节仿生机器鱼的设计与验证
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《兵工自动化》2019年 第6期38卷 75-80页
作者：李丹 熊明磊 辛康妹 陈龙冬中国电子科技集团公司电子科学研究院北京100041 博雅工道(北京)机器人科技有限公司北京100089 
为提高推进模式机器仿生鱼的游动效率,以鲨鱼为仿生对象,设计一种三关节仿生机器鱼平台。依据鯵科鱼类游动机理,采用大扭矩舵机模拟鲨鱼的摆动,通过CPG的控制算法实现机器鱼在不同速度档位的游动、转弯等动作,通过PID算法实现了机器鱼...
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