摘要：针对在多移动障碍船的复杂动态环境下无人水面艇的路径规划问题,设计了一种基于改进RRT^(*)-Smart的无人艇路径规划方法(RTSNew)。该方法首先优化了节点采样方式,在以无人艇为原点的极坐标系中进行采样,采用椭圆形的采样点范围约束以避免无效采样,增加了历史路径缓存池以充分利用历史路径。该优化大幅降低了计算量,提高了路径规划的速度。其次,改进了节点拓展方式,为了避免将动态障碍作为静态障碍处理,给每个拓展节点增加时间信息以实现动态碰撞检测,对动态障碍运动信息的充分利用大幅提高了路径的可行性。同时,考虑到无人艇的操纵性,增加了节点拓展的角度约束以保证路径平滑。最后,对移动障碍船增加虚拟障碍,使得规划路径符合《国际海上避碰规则》(COLREGS)。基于VREP平台进行了无人艇航行仿真实验和对比实验,结果表明,在多障碍船的复杂动态环境下,该方法能够使无人艇高效、安全地抵达终点,相较于人工势场法和传统RRT^(*)-Smart方法,该方法在规划效率、路径优化、安全性方面均表现优异,并且保证运动路径遵守COLREGS。提出的方法较好地解决了传统方法中将动态障碍当作静态障碍处理、未考虑COLREGS、计算量大且效率低、不适用于多移动障碍船的复杂动态环境等问题。

摘要：合理利用网络教育教学平台,开展混合式教学实践来优化传统教学模式和提高教学质量是现代教学的发展趋向。通过线上线下混合式地理信息系统原理课程建设研究,探讨混合式课程建设(混合式教学模块设计、混合式教学资源整合、混合式教学实施、混合式教学考核体系)和混合式教学模式改革(“任务打卡式”课前预习、“问题驱动式”课中学习、“有的放矢式”课后巩固),旨在形成以培养学生技能为目标、以提升学生职业素养为核心的新型培养模式。

摘要：学生学好语文知识的关键因素是,应具备较强的语文阅读理解能力。而比较阅读法在小学语文阅读教学中的应用,能够激发学生的阅读自觉意识,让学生感受到阅读的乐趣,使学生能够产生阅读的主观能动性,拓展学生的阅读视野,提高学生的阅读综合素养。一、相近题材文章的比较阅读小学阶段学生所需要具备的语文基本能力即语文阅读能力,教师应注意对学生进行阅读指导及鼓励,通过训练与培养学生的阅读能力,在帮助学生逐步形成个性化的阅读风格的同时,也让学生对更多的阅读内容进行了解。