摘要：设计一种新型的5-DOF上肢外骨骼康复机器人,首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H参数法建立了该机器人的D-H坐标,根据其坐标求出了其正,逆运动学方程。为了使病患的康复训练具有舒适性和平稳性,提出了一种基于相同时间插值点的用四次多项式过渡的线性插值函数,用来规划上肢外骨骼康复机器人的轨迹。最后进行了单个和多个关节的轨迹规划,并通过求出的正运动学方程和插值函数作出末端位移、速度和加速度的图像,并在Adams中对用1:1模型建立的上肢外骨骼康复机器人进行实体仿真,来验证此方法的正确性和可行性。通过对单关节和多关节轨迹规划参数的分析,然后将其结果与Adams中的仿真数据进行对比,证明了该方法的可行性和稳定性,可以被用在康复机器人的轨迹规划中。

摘要：康复训练过程中患者需要外部设备的辅助才能完成运动。在此过程中,患者的肌肉功能逐渐康复,辅助设备所提供的辅助力逐渐变小,这要求康复训练设备能够对较大范围肌力做出准确预测。针对这一问题,提出优化一种基于表面肌电信号(Surface Electromyography,sEMG)的分层算法来精确预测肌力大小。第一层算法采用粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法对支持向量机算法(Support Vector Machines,SVM)进行改进,以解决sEMG中含有噪声的问题和信号本身的非线性可分问题,并使用改进后的SVM构建3分类器,对肌力大小进行高、中、低3个类别的初步划分。第二层算法采用3个对应于不同肌力大小的BP神经网络对肌力进行精准预测。由实验得出结果:20次重复计算得到的平均绝对误差为0.58,方差为0.18。因此,使用PSOSVM+BP的组合模型方案能够满足肌力预测的精度要求。

摘要：本文介绍了一种针对海管节点喷砂保护的新型防腐保护套技术及其在海底管道领域中的应用。对节点防腐保护套的工艺原理、工艺流程及技术难点进行了详述。节点防腐保护套技术的应用极大地节省了海底管道的铺设时间,提高了工作效率,降低了铺设成本。该技术在海洋工程节点防腐领域具有广阔应用前景。