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基于神经网络干扰观测器的巷道机器人鲁棒控制方法研究
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《煤矿机械》2024年 第6期45卷 195-198页
作者：牛光勇 李少飞 王云飞 刘春山西潞安集团余吾煤业有限责任公司山西长治046100 中国矿业大学江苏徐州221116 
以巷道机器人铲斗油缸电液控制系统为研究对象,提出了一种基于神经网络干扰观测器的鲁棒控制器来提高强时变负载力工况下油缸的控制水平。该控制器利用神经网络的学习功能,实时估计和补偿未知负载力。采用反步法设计了鲁棒控制器并进行...
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