摘要：遥操作是机器人研究的重要应用,针对人形机器人开发了一种机器人遥操作方法,利用基于误差最优化的动作重定向技术将人体动作捕捉数据映射到人形机器人模仿人体动作完成遥操作任务,同时能够在遥操作过程在质心调节和三点支撑法自动切换保持平衡。该方法已经在人形机器人NAO进行验证,成功的遥操作NAO机器人应用于书法书写。实验结果显示,人和机器人之间的动作映射保持了良好的运动学匹配和较高的跟踪精度,同时保证了机器人的平衡。

摘要：以公共领域用的纯电动环卫车用动力电池为研究对象,以9年收回成本、每年11%收益率为条件,采用总投资收益率法,对动力电池运营价格进行测算分析。在充电站设计运营车辆为50辆,实际运营车辆分别为10,15,20,25,30,35,40,45,50,55辆的条件下,采用总投资收益率法,测算充电电价,针对实际运营的车辆规模对动力电池运营价格的影响进行分析,最后给出电动环卫车大规模推广的建议。

摘要：针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度。最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证。实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作。

摘要：目的:重建一个含有股骨远端和胫骨近端的人体膝关节3D骨骼优化模型。方法:采用螺旋CT机扫描人体膝关节部位,从胫骨近端到股骨远端,获得DICOM格式图像数据。利用Mimics软件进行图像数据输入和视图图像处理重建3D骨骼模型,并使用它自带的3-matic软件对所建的3D模型进行优化处理。结果:使用Mimics软件重建了一个含有股骨远端和胫骨近端的左侧人体膝关节3D骨骼模型,其自带的3-matic软件重建了一个含有股骨远端和胫骨近端的左侧人体膝关节3D骨骼优化模型。结论:该优化模型可清晰精确地模拟股骨远端和胫骨近端的三维几何形态,能导入到ANSYS/ABAQUS等有限元软件进行力学特性分析,也能结合MRI重建含有半月板的人体膝关节生物力学模型,为仿生膝关节的结构设计提供理论依据。

摘要：为进一步探究肉桂油的应用效果,本试验在前期研究基础上探讨了饲粮中添加300 mg/kg包被肉桂油对肉鸡回肠菌群多样性和组成的影响。试验采用单因素设计,将132只1日龄科宝500肉鸡随机分成对照组和试验组,每个处理组6个重复,每个重复11只鸡(5只公鸡,6只母鸡)。对照组饲喂基础饲粮,试验组饲粮在基础饲粮中添加300 mg/kg包被肉桂油,试验期为21 d。结果显示,饲粮中添加300 mg/kg包被肉桂油对1~21日龄肉鸡生长性能无显著影响(P>0.05)。与对照组相比,试验组肉鸡21日龄回肠微生物的Shannon指数和Sobs指数显著增加(P0.05)。综上所述,饲粮中添加300 mg/kg包被肉桂油有利于增加21日龄肉鸡回肠微生物多样性,降低链球菌属细菌的相对丰度。