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基于T-S模糊模型的机械臂系统抗干扰跟踪控制
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《扬州大学学报（自然科学版）》2019年 第4期22卷 44-47页
作者：牛城波 于建江 裔扬扬州大学信息工程学院江苏扬州225127 盐城师范学院信息工程学院江苏盐城224007 
为解决带有外部扰动的机械臂系统抗干扰跟踪控制问题,运用T-S模糊模型对外部干扰进行辨识,结合模糊干扰观测器实现对未知干扰的观测和补偿,进一步设计PID控制器实现对位移的动态跟踪.基于Lyapunov分析方法,计算PID增益和扰动观测器增益...
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