摘要：为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题,提高装配操作的成功率、效率和泛化能力,提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先,分析了轴孔装配机理,指导运动控制策略设计。其次,仿真分析了不同导纳参数的位置响应,获得控制器参数。此外,建立了以插孔深度和单次调整移动量为尺度的动作评估机制,解决装配过程奖励函数建模难题,并在动作价值更新过程引入资格迹函数提高算法学习效率。最后,在真实机器人上开展了3组实验,对比基于位置控制和导纳控制的实验结果验证了所提算法在装配成功率和效率上的提升,从不同初始位姿开始装配的实验结果验证了所提算法的泛化能力。结果表明,所提算法有望解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题。

摘要：文中就中型企业网络建设经济性和实用性提供了一个设计与实践过程。通过对企业个性化需求综合分析,配置合理的硬件设备和软件系统,降低企业网络建设费用,满足企业网络功能需求,为中型企业网络设计提供参考。

摘要：针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题,首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力,设计了压紧轮机构,由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同,提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法;对打滑状态进行识别后,发现无法利用准确的数学模型对打滑状态进行控制,而采用模糊控制可有效解决打滑控制问题;实验结果表明:压紧轮机构的设计增加了行走轮的摩擦力,提升了机器人的爬坡能力;在行走轮爬坡能力范围内,坡度是影响机器人打滑的主要因素,文中提出的模糊控制方法可以有效消除打滑现象。

摘要：质量管理是把一个组织内部各个部门在质量发展、质量保持、质量改进的努力结合起来的一个有效体系,以便使生产和服务达到最经济水平,并使用户满意。质量管理是指用最经济最有效的手段进行设计、生产和服务以生产出用户满意的产品。当然质量管理的发展到今天并不是一步到位,而是经历了一个漫长的发展过程,经过反复实践,逐步认识和完善而建立起来的,推行全面质量管理尤为重要。

摘要：针对±1 100 kV特高压带电作业电位转移的研究空白,基于多导体系统集总电容矩阵理论,建立了电位转移的暂态响应计算模型,计算并分析了不同转移距离与人体电位、放电电流和能量的关系。通过计算结果可知:人体电位、放电电流、能量在数值上与转移距离成正比;转移时人体与极导线经过1μs实现等电位,转移距离影响人体电位幅值,对等电位速度影响不明显;综合局部放电电流和电位转移电流得到最佳转移距离为0.4~0.5 m;能量释放与转移距离成正比,当距离为0.4 m和0.5 m时,释放能量分别约为1.19 J和1.39 J,作业过程中要注意屏蔽服局部温升问题。

摘要：输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical,UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。

摘要：配电网不停电作业是保障供电可靠性和提升供电服务水平的重要技术手段,但目前无备用间隔环网柜的检修仍需短时停电。该文提出一种改进的10kV配电环网柜完全不停电作业方法,该方法既能实现无备用间隔环网柜完全不停电检修,又能减少柔性电缆长度。针对使用该方法时可能出现的带电插/拔电缆终端头产生的过电压威胁作业人员安全的问题,完成理论研究与仿真分析,表明该过电压最大值分别为2p.u.和4p.u.。为保证人员的安全,设计的专用带电插/拔配套工具的绝缘强度应不小于4p.u.。

摘要：输电线路带电更换绝缘子串危险性大、事故率高。为便于带电更换，该文对等电位作业人员动作分解和模拟，设计可以取代等电位作业人员自主完成输电线路上绝缘子串更换作业的机器人。机器人包括非越障平台、控制平台和地面基地，其中非越障平台主要由机体、机械臂、机械手及执行末端等机构构成，控制平台由运动控制、通信、图像采集和电源管理系统组成，地面基站系统包含无线网卡和3 G上网卡的 PC机。地面基地通过无线网络对非越障平台和控制平台遥控。研制的机器人操作方便、灵活，通过了工频耐压试验、模拟线路作业试验及现场带电线路作业试验，满足110~220 kV输电线路上绝缘子串更换作业的需求，减轻了作业人员的劳动强度，提高了带电作业的安全系数。

摘要：冬季严寒气候输电线路绝缘子串覆冰严重影响绝缘子的绝缘性能,特别是绝缘子间形成的冰凌更是会造成绝缘子片间短路事故的发生,利用激光进行绝缘子除冰作业是电力运维管理新思路和新方法的有益探索,其具有除冰效果好、对线路无损伤、能源利用清洁高效等显著优点。除冰机器人控制系统是完成除冰作业的关键,传统的激光除冰机器人,激光器和搭载装备相互独立,控制分散,难以做到二者协同控制。基于此,本文充分分析搭载装备和激光器在绝缘子除冰作业中各自的功能,针对完整的激光除冰作业任务提出了无人机-激光器的复合式和集成式控制系统解决方案,并设计了操控简单、界面友好的人机交互协同控制界面,实现了同一控制平台上对搭载装备无人机和激光器的双重控制功能,从而有利于提升除冰作业效率和作业可靠性,同时该集成式控制方法具有较强的推广性,其对于多系统分散控制的集成化具有重要的参考价值。

摘要：针对带电更换特高压直线塔绝缘子串六线提线钩重量大,导致作业人员劳动强度大、危险系数高、工作效率低的问题,通过结构优化、碳纤维预浸料铺层工艺设计以及固化工艺探索,设计研制碳纤维六线提线钩。通过力学仿真对提线钩上主体和副钩分别进行受力特性分析,计算发现提线钩上主体受力薄弱部位位于顶端螺栓连接孔处,当施加3倍额定荷载(240 k N)时,最大变形位移为0.51 mm,最大应力为1.9×10~8 Pa;副钩受力薄弱部位位于副钩螺栓连接处,当施加3倍额定荷载(40 k N)时,最大位移为0.91 mm,最大应力为1.7×10~8 Pa。经力学试验测试,该提线钩最大破坏力为260 k N,满足240 k N的设计要求。碳纤维六线提线钩的成功研制,为碳纤维复合材料在特高压带电作业中的应用奠定基础。