摘要：机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性.

摘要：建筑物钢筋混凝土结构的普遍应用,伴随着商品混凝土的推广,建筑楼面出现裂缝的机率在增加,日益受到社会人士关注。但质量要求也越来越高,混凝土的施工工艺已经成为建筑单位关注的重点,文章通过对混凝土的施工技术方面开展讨论,详细论述了混凝土后浇带的设计、施工和混凝土养护等方面的施工质量控制问题。

摘要：随着电网建设的迅速发展和电力体制改革的步步深入,各级供电公司都拥有现代化的电力调度室,担负着本地区电网的安全、经济、可靠运行的调度指挥工作.电力调度室岗位重要,是消防安全的重点部门,做好电力调度室的防火工作十分重要.

摘要：我们查阅了十余家设计公司(院、所)的30多套建筑施工图纸(主要是建施和结施)。发现每套图纸都存在着一些毛病,现综述于下,以期引起建筑设计师们的重视。 一、设计文件不齐全 一套归档的设计文件应该有计划任务书或立项批准文件;设计委托书或设计合同;城规部门设计要求或规划设计要点;用地红线图、工程概算书以及初步设计审查意见等文件。经查阅的图档中出现不少常见病。

摘要：本文结合三灵高速公路工程实例 ,较为全面地介绍了用强夯法处理黄土状低液限粉土地基的试验、设计。

摘要：在软土地基上建造建(构)筑物需要进行地基处理,复合地基是一种行之有效的地基处理方式。工程上一般对地基浅层土的承载力要求较高,而深层只需满足下卧层强度要求即可。长短桩复合地基可做到浅层置换率高,深部置换率低,这样就合理地满足了软弱地基不同深度对承载力的要求。同时长短桩复合地基浅部置换率高,加固区复合地基模量大,深部置换率低,复合地基模量较低,正好适应浅部附加应力大,深部附加应力小的应力场,这样对减少软弱地基总沉降有利。本文探讨了长短桩复合地基优化设计方法,提出了长短桩复合地基优化设计数学模型,并利用复合形法求解优化设计数学模型,同时给出了优化设计计算算例,计算结果表明,此优化设计方法不仅可有效地保证长短桩复合地基设计方案技术上可靠,还可获得最佳的经济效益。

摘要：背景:目前临床上一直缺乏复位良好、操作简便的后路单节段固定治疗寰椎爆裂性骨折的内固定系统。目的:基于寰椎CT测量数据设计并优化一种符合人体局部解剖结构特征,操作简便且复位优良的新型后路寰椎骨折钉板复位内固定系统。方法:回顾性分析了347例成人的CT图像,在图像上依次测量内倾角0°经后弓侧块螺钉轨迹长度、最大内侧倾斜角与此时经后弓侧块螺钉轨迹的长度、寰椎椎动脉沟底部后弓高度、两侧经后弓侧块螺钉进针点距正中矢状面的距离、寰椎后弓半径、寰椎后结节至枕骨大孔后缘和寰椎后结节至枢椎椎弓上表面的距离,分析数据并设计优化一种符合人体解剖学特征的寰椎骨折复位内固定系统。结果与结论:①所有受试者两侧的内倾角0°螺钉轨迹长度、最大内倾角度、最大内倾角螺钉轨迹长度、寰椎椎动脉沟底部后弓高度、进钉点至正中矢状面距离、寰椎后弓外侧缘半径、寰椎后结节至枕骨大孔后缘距离、寰椎后结节至枢椎棘突上表面距离的差异均无显著性意义(P>0.05),上述各指标在男性与女性组间比较差异均有显著性意义(P<0.05);②研究成功设计了新型寰椎骨折复位内固定系统,并获得国家专利;该内固定系统适合寰椎后弓解剖学特征,既可有效治疗寰椎爆裂性骨折,又可保留枕寰枢关节运动功能。

摘要：教师要以“创新为主题，课堂为主轴，学生为主体，问题为主线，教师为主导”的思路来设计教学方案，创设让每个学生都跃跃欲试的开放、宽松、民主的教学氛围，激发学生的创新激情。用好用活英语教材，才能取得事半功倍的教学效果。

摘要：设计了一种以无线网络技术为核心的矿山生产管理系统,它采用微功率无线数传模块DTD465B来完成数据的远程通信传输,实现各分矿井口生产数据的实时上报.本文介绍了该生产管理系统的总体结构和工作原理,给出了通信流程图。

摘要：时间同步技术广泛应用于飞行器编队以及星座自主导航等方面.在网络化时钟同步应用中,网络中每个观测节点之间未必互联互通,因此,在某节点只能获取相应单个邻居节点的时钟测量信息而不能获得其他节点时钟测量信息的情况下,如何实现网络系统的高精度时间同步是个难点.针对网络节点只能获得单个邻居节点时钟测量信息的情况下,提出了一种实现网络系统中时钟高精度同步的方法.将每个时钟看作网络系统中的节点,首先定义了不同的分布式系统拓扑结构,在此基础上,分别设计了无主钟(参考时钟)、有主钟(参考时钟)和网络系统中存在固定通信时延的时钟同步控制算法.通过稳定理论分析和仿真实验验证了所设计时钟同步协议的正确性.