摘要：针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;设计了一种共轴球面的3RRR/S机构,用于手部康复,可使手部的康复训练更具包裹性。根据混联外骨骼机构确立坐标系,使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型,并通过蒙特卡洛法绘制机构工作空间云图,验证其满足康复训练所需空间要求。最后,通过Matlab对一典型运动进行轨迹规划,在Adams获得末端质心运动平稳轨迹,验证了其运动学分析和结构设计的合理性;并通过约束多余自由度仿真其最大负载姿态,绘制其负载特性曲线,为驱动选取和样机搭建奠定基础。

摘要：针对传统漏磁检测(magnetic flux leakage,MFL)在管道轴向裂纹的检测灵敏度不高的问题,提出基于三相激励长输原油管道的全方向MFL检测方法.全方向MFL检测将漏磁场变化率、外部激励强度变化模型和三相线圈磁化模型融合,用三相激励方式磁化管道,分析管道漏磁场变化率、外部激励强度变化的影响因素,设计基于三相激励管道检测装置,进行管道检测试验,通过仿真与试验对比,该装置可有效识别轴向裂纹、周向裂纹与45°裂纹,识别精度达95%,比传统漏磁检测装置具备更高的灵敏度,对管道无盲点检测具有一定的参考价值.

摘要：为满足爬壁机器人在工作过程中高强度、轻量化的设计要求,提出一种基于参数相关性筛选的多目标优化方法。将爬壁机器人底盘以及侧挡板的5个参数作为设计变量,经过参数相关性分析,筛选后得到对机器人结构性能影响灵敏度较高的3个设计变量,以质量最小、位移变形最小和应力最大为优化目标,经过多元回归分析和帕累托方差分析拟合得到二项式响应面模型,采用非支配排序遗传算法对爬壁机器人机身进行多目标优化。结果表明,经过参数相关性筛选后,计算量大大减少,机身质量减少1.7 kg,最大位移变形减小0.1 mm,最大等效应力减少1.36 MPa,模态固有频率增加,避免共振现象。

摘要：澳门新新教育创立于2014年5月20日,一直致力于推动澳门艺术行业的发展,传承着"乐传承,新生活"的理念,以传统音乐教育为核心,融入时代创新艺术的教学方式,连锁式的经营方式,让每个人都能感受艺术的乐趣。利用科学式的管理,规范化的教学,打造澳门艺术教育的领先品牌。