摘要：针对盾构法施工过程中人工换刀效率低、危险性大、成本高的问题,提出一种基于机器人作业的自动化换刀方案。首先,分析换刀机器人作业环境和功能需求,设计一种新型8自由度机器人结构,并基于静力学计算和仿真,验证机器人整体结构的强度和刚度满足设计要求;然后,基于D-H参数法建立机器人连杆坐标系,获得换刀机器人正运动学模型,基于位姿分离方法、迭代法和最短行程原则获得该8自由度机器人最优逆解;其次,为避免机器人换刀作业过程的冲击,采用5次多项式进行换刀机器人轨迹规划;最后,搭建换刀机器人仿真平台,并进行机器人逆运动学算法验证、工作空间计算和运动轨迹仿真。结果表明:所提逆运动学算法的误差优于10×10^(-6),精度较高,满足换刀精度要求;换刀机器人实现某一开挖直径8960 mm土压平衡盾构机87.6%的刀盘覆盖率和82.1%滚刀的更换,满足换刀范围要求;基于5次多项式轨迹规划算法,各关节运动平稳、无冲击,机器人出舱时间为70 s,作业过程未与舱体发生碰撞,验证了方案的可行性,并为换刀机器人智能控制奠定基础。

摘要：为解决当前盾构换刀机器人缺乏有效监控方式的问题,设计了基于数字孪生的盾构机换刀机器人监控系统。系统通过Unity3D仿真平台构建孪生模型,利用机器人运动学模型在实时数据驱动下映射物理实体的运动状态,实现换刀机器人可视化监控,并利用虚拟现实技术提高系统沉浸性和可交互性。同时,针对有限元仿真软件获取力学数据的方式耗时较长、难以满足监控系统实时性要求的问题,构建了基于BP神经网络的换刀机器人力学数据监测模型,可快速获取末端执行器的应力和形变数据以保证系统安全性。最后,开发了盾构机换刀机器人数字孪生监控系统原型样机,验证了所提监控系统的有效性和可行性。

摘要：邓小平经济理论内容丰富，涵盖了我国现阶段经济建设各个方面的基本问题。其中，制度创新思想是邓小平经济理论的重要组成部分，在这一思想指导下实行的各种制度安排，在经济发展机制中具有突出的重要意义。一、制度创新思想的内容制度是为人类设计的、构造着政治、经济和...

摘要：应用CFX程序对中国实验快堆(CEFR)一回路中间热交换器(IHX)一次侧的1/6进行三维稳态模拟。计算获得IHX一次侧速度场、换热管束的温度分布及变化规律。结果表明,中间热交换器满足设计要求,能保证主热传输系统的正常工作。计算结果可为快堆调试及运行提供技术支持和理论依据。

摘要：文章通过研究黑龙江地区两位具有影响力的艺术家的竹笛演奏特色,认为他们对推动竹笛音乐的发展做出很大的贡献,使黑龙江竹笛音乐风格契合我国民族音乐文化发展的理论建构,为后人了解黑龙江竹笛艺术的创作方式及演奏技巧提供翔实的资料,也对当代黑龙江竹笛音乐文化的发展产生深远影响。

摘要：分析了烟气的产生原因 ,讨论了反烧炉的反烧原理 ,介绍了反烧热风炉的基本结构。

摘要：“双新”背景下的历史教学,对教师“教”与学生“学”的能力都提出了更高的要求。由于时空隔阅与思维限制,对于教材中的一些重要概念与重要史论,学生难以理解与把握。面对如此学情,教师如何开展有效教学?如何实现核心素养落地?教师的教学设计如何达成教书与育人目标?笔者以统编版历史七年级下册第3课《盛唐气象》的教学为例,进行分析。

摘要：1975年,组织变革管理大师伊恰克·阿迪兹博士创办阿迪兹学院,推广其独创的"阿迪兹疗法",协助客户进行组织变革.他的企业生命周期理论被公认为管理理论与实务的经典之作.企业和人一样都希望自己能够健康长寿,但历史上长寿的公司却并不多见.企业组织如何才能长寿呢?

摘要：本文首先分析了分组域离线计费方式在运营中存在的局限性,随后介绍了3GPP基于Gy接口的分组域在线计费的基本原理。然后提出了适用于移动运营商的分组域实时计费系统架构,最后提出了分组域实时计费系统在实际部署中应重点关注的问题,并提出了解决方案。

摘要：由于我国工业化发展的速度较快,环境方面的问题也越来越严峻,林业方面的大规模开展对于我国现阶段的环境问题起到了改善的作用。林业发展方面尤以我国的东北地区为主,在其调查规划设计方面对于整体性的发展具有重要的作用,调查可以使工作人员了解林业在发展过程中所出现的问题以便进行规划与设计,解决在林业发展过程中的一些阻力因素,提高我国对于林业发展方面的管理能力。