摘要：针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基于变增益内模控制方法的无人艇艏向控制器,并根据计算出的无人艇操纵性指数在线调节控制器的参数;利用Line-of-Sight(LOS)制导算法设计并实现无人艇的自适应路径跟踪控制器。实船实验结果表明:在实际的航行环境中,该自适应路径跟踪控制器具有良好的控制性能。

摘要：创新型医学人才的培养,是高等医学教育人才培养的高地[1]。神经科学被认为是“生命科学的最后前沿”[2]。近年来,我国神经科学的教学、研究力量取得了长足的进步,但与美国相比,仍有很大差距,其关键在于高层次神经科学人才的不足。如,美国神经科学年会的平均参会人数在3万以上[3],而我国尚不到1万。美国拥有数量最多的诺贝尔奖得主神经科学家,而我国仍在等待零的突破。因此,从早期做起,培养创新性神经科学人才,对于我国神经科学的发展具有重要而长远的意义。神经生物学是神经科学的主干课程。但是近年来,传统的神经生物学授课模式已不适应新时期基础医学八年制人才培养的需求.