摘要：设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波,以提高机器人的感知能力,确定楼梯的首末台阶,进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析,建立了系统的软件流程图;通过对多种典型楼梯环境进行试验,验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。

摘要：某锂矿石选厂拟在原有三段一闭路破碎工艺基础上增设一段高压辊磨闭路超细碎流程,为探究高压辊磨机对该锂矿石的粉碎效果,对其开展了相关辊压试验。结果表明:锂矿石经高压辊磨机层压粉碎后细粒级含量显著增加,粉碎过程受到给料含水率、辊面压力、辊压方式的影响。在0.1%给料含水率、1.3 N/mm^(2)辊面压力、21 r/min辊子转速的闭路辊压条件下,辊压产品中心料-6.0 mm、-0.5 mm含量达到72.1%、21.2%,此时单位通过量与比功耗分别为195 t·s/(h·m^(3))、0.9 kW·h/t。此外,增设高压辊磨闭路超细碎工艺流程,能优化入磨粒度,粉碎得到的产品BOND球磨功指数下降了7.4%,变得更易磨,降低了后续磨矿作业能耗。

摘要：谐波减速器的柔性轴承装配到波发生器椭圆凸轮上时存在较大的预应力和预变形。为研究预应力的影响,利用ANSYS Workbench建立柔性轴承和波发生器凸轮多体接触模型,在实际工作载荷和预应力及预变形作用下,对柔性轴承内外套圈进行分析,得到其变形、应力以及载荷分布规律。分析结果表明,内外圈沟道处的等效应力主要取决于其受到的周向应力;内外圈的最大等效应力和最大径向应力发生在长轴处的球与内外沟道接触的区域。依据L-P理论计算出柔性轴承的疲劳寿命,结果表明,考虑预应力情况下柔性轴承的疲劳寿命降低了30%,研究结果对柔性薄壁轴承的设计及分析提供理论参考和实践指导。

摘要：介绍一种胶囊式胃肠道取样微机电系统的设计模型和控制电路的设计 ,它将实现在人体胃肠道内无创取样 。

摘要：为探索可以准确描述水泥原料辊压产品粒度特性的方程形式,利用实验室辊压试验筛析数据,对矿物加工过程中常用的高登Gaudin方程式和罗任-拉姆勒Rosin-Rammer方程式进行验证与分析,通过在罗任-拉姆勒Rosin-Rammer方程式中引入描述筛分曲线斜率的参数,提高了应用罗任-拉姆勒Rosin-Rammer方程式的回归精度,同时介绍了方程式中各参数的求法,为通过方程式概括水泥原料辊压产品的筛分数据奠定了基础。

摘要：介绍了一个关于复杂反应动力学测量的物理化学实验。基于亚硝酸钠作用下溴酸钾氧化伊文思蓝褪色反应,通过测量不同初始反应条件下系统吸光度随时间的变化情况,推导伊文思蓝和溴酸钾的分级数,探讨亚硝酸钠对反应的加速作用,并根据不同温度下的测量数据计算表观反应活化能。本实验可依据学时安排开设为基础性实验或综合设计性实验。两个学期的教学实践表明,作为综合设计性实验,本实验可加强学生对表观速率常数、表观活化能以及催化作用的认识,并促进学生综合实验能力的培养;此外,本实验也可适当精简后作为基础性实验项目“丙酮碘化反应”的替代方案,能克服该实验中存在的反应速率较快不易记录实验数据、碘不易清洗污染比色皿等问题。

摘要：主要介绍了微机电系统 (MEMS) (MicroElectroMechanicalSystem)的发展概况、特点、加工技术及其发展趋势。

摘要：核查表是教师引领学生进行评价的工具和依据。合理明确的评价标准，能够使教师在整个评价过程中保持客观性，使学生对照标准反省提高自己。小学道德与法治作为一门综合性课程，强调的是学生的自主参与。为此，我们尽力为学生提供亲自参与、亲自体验的机会，表现性任务便无处不在。在这样的理念引领下，表现性评价近年来越来越受到道德与法治教师的青睐，它是学生发展性评价的一种重要方式。

摘要：利用ANSYS Workbench建立柔性轴承与波发生器凸轮的多体接触模型,考虑柔性轴承内外圈的装配预变形、预应力和实际载荷工況,分析柔性轴承内外圈变形、应力以及载荷分布规律。结果表明:内外圈沟道处的等效应力主要取决于其受到的周向应力,内外圈的最大等效应力和最大径向应力发生在长轴处的球与内外圈沟道接触的区域,柔性轴承23个球中实际承载球的个数为13个,研究结果为柔性薄壁轴承的设计提供了参考。

摘要：表现性测验是让孩子们在真实或接近真实的问题情境中解决问题、完成任务,直接进行思考、尝试,然后通过一定的标准进行评价的过程。相较于传统的纸笔测验,表现性测验更加及时有效,更能把课堂学习内容和测验内容联系起来,提高课堂学习质量的同时,也起到了应有的反馈及调控的作用。一些表现性评价的提倡者认为，理想的表现性测验其实就是很好的教学活动。也就是说，编制得好的表现性测验（表现性评价任务），既可以作为评价工具，又可以作为教学活动实施于课堂。