摘要：提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统,该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航的切换。系统赋予了本地操作员最高的控制权限,本地端手柄设备实时检测用户的输入力,其结果用于生成机器人自主性和用户远程控制的权重。控制系统可以确保专业操作员和机器人自主的两个命令的同步,并将它们结合起来确定远程机器人的运动。在实验室构建的机器人平台上的实验结果表明了该方法的有效性。通过多组跟踪目标点实验进行了测试,以比较纯手动远程控制和所提出的融合控制方法的综合性能。实验结果表明,与纯手动控制相比,人机共融控制器提高了跟踪的成功率和效率。

摘要：配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。

摘要：目的 基于纸板的结构特点,借助有限元分析技术,运用实验和有限元分析相结合的方法,讨论纸板缓冲结构的缓冲及防振性能,为纸基结构型缓冲包装系统的性能进行仿真模拟并做出评价。方法 参考手机产品流通过程中的环境参数,对产品进行有限元建模和约束处理,基于Ansys Workbench中的有限元思想,通过模态分析、随机振动、跌落等情况,分析得到不同力学载荷作用下产品的变形、应力、应变,以及破损情况,研究纸板在流通中受到的冲击和振动,提出相对应的设计建议。结论 使待包装的物品悬浮于箱内,从而与界定箱子的箱壁间隔开,瓦楞衬垫与塑料薄膜相结合的抗压强度、抗冲击性能、抗振性,能保护物品不受其它可能碰撞或损害箱子外壁的异物的影响。

摘要：在5G-Advanced(5G-A)和6G阶段,智能超表面(reconfigurableintelligentsurface,RIS)作为一种面向网络深度覆盖需求的辅助型技术,能够在满足网络稳定连续覆盖、多流增速等需求的基础上提供低成本、低功耗的解决方案。基于对RIS技术定位的分析,提出了基于智能超表面辅助的高低频协同组网架构,分析了基站与智能超表面协同部署的比例,针对智能超表面阵面引入邻频干扰的问题,提出了基于定制化带宽设计抑制邻频干扰方案,且面向基于基站与智能超表面协同组网,开展系统级仿真验证,验证不同终端分布条件下,智能超表面部署位置和阵元数对系统性能的影响。仿真测试结果表明,基于RIS辅助的网络能够明显提升边缘和弱覆盖区域,从而提升整个通信系统网络性能。

摘要：因田间地表起伏,高地隙施药机在作业过程中车体极易发生横滚方向的倾斜,同车体刚性连接的喷杆同时倾斜,甚至与作物、地面碰触,影响喷药均匀性和作业安全性。为此基于机电液一体化控制方法,设计了高地隙施药机喷杆自动调平系统。设计电控液压调平机构,使喷杆与车体柔性联接,实现在横滚方向上喷杆与车体的相对转动。采用姿态测量方法实时检测喷杆横滚角度,对横滚角度进行平均值滤波以准确感知喷杆姿态。采用增量式PID算法计算并输出信号至液压电磁阀以控制调平油缸动作,实时调节喷杆在横滚方向上的姿态。以华盛泰山3WP500G型施药机为平台,在场地试验过程中,通过改变响应阈值与平均值滤波器参数,对系统响应速度、稳定性和控制误差进行对比分析,确定了喷杆自动调平参数最优组合,测试调平误差最大值为1.84°,均方根误差小于等于0.689°。田间试验结果表明,调平误差最大值为1.53°,平均值为0.135°,均方根误差为0.454°,喷杆调平后角度保持1°以内,70%时间角度在0.5°以内,满足喷杆自动调平控制要求。

摘要：在采用光栅投影轮廓术的立体视觉方法对目标物体重构过程中,关键的步骤就是求得目标物表面特征点的相位与三维坐标的映射关系。通过对单目相机与投影仪组成的视觉系统建立模型,并对相机坐标系与投影仪坐标系进行空间解析,可得空间中任意一点在图像中坐标(u,v)、绝对相位θ与其在相机坐标系下的三维坐标(xc,yc,zc)存在复杂的非线映射关系。提出基于SVM算法的相位—三维坐标标定方法,用带有圆形标志点的平面标定板进行SVM回归模型的样本采集与训练。并通过对测试集回归预测的数据与实际测量中的数据进行对比,分析实验结果显示该标定方法确实可行,具有较高的标定精度。

摘要：介绍了某装配式项目的空调系统、通风系统及防排烟系统设计。重点讨论了中小型报告厅的空调座椅送风系统设计,以及座椅送风柱预埋件装配化生产及施工流程;同时着重介绍了空调地板送风系统土建风腔的设置方案,以及空调地板送风口配合展陈柜的布置方式。最后,给出了该项目的三维设计流程并展示了成果,分析了装配式项目中三维模型设计的必要性。

摘要：介绍了数字样机技术的概念及其在某型号运载火箭伺服机构设计中应用的必要性。说明了数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用流程,详细阐述了数字样机技术的应用内容,包括应用MATLAB进行伺服机构的负载特性分析、应用ADAMS进行机构运动学分析、应用ANSYS进行关键零件的力学分析和应用Pro/E进行结构样机的三维模装,指出了应用数字样机技术提高了设计质量和效率、加快了伺服产品的研制进度、降低了伺服产品的生产成本。最后总结了数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用情况,提出了今后的发展方向。

摘要：以不影响冷凝器换热性能,同时减少制冷剂冲充注量为目的,对家用分体机冷凝器和竖直管降膜冷凝器进行了实验研究。实验全程在标准工况下进行,共进行9组对比实验。为叙述方便,将原机组称为标准机,将实验设计的机组称为改良机。9组分别为:R 22充注量为1050 g的标准机性能测试,R 22充注量为550 g,590 g,625 g,660 g的改良机性能测试,R 290充注量为200g,230 g,250 g,285 g的改良机性能测试。并在标准工况数据采集完毕之前进行了热像图摄取分析。

摘要：本文设计了多元混合钙钛矿吸光层涂布液配方,并采用两步法组装了钙钛矿电池器件。由于两步法制备钙钛矿吸光层存在配方和工艺相对复杂的问题,导致电池器件性能难以提升,因此,本文采用正交实验的方法,筛选出影响电池器件性能的关键因素。针对关键因素设计了系列实验,通过观察钙钛矿层薄膜形貌,测试钙钛矿太阳能电池器件的光电性能,并采用多种表征手段研究了钙钛矿层薄膜性质,确定了关键因素的添加量,最后优选出钙钛矿电池吸光层的最佳配方,得到高质量的钙钛矿薄膜,电池的光电转换效率达到21.1%。