摘要：为了实现移动机器人的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于扩张状态观测器的扰动抑制方法和相应的实验验证平台.首先,考虑到不确定扰动如车轮纵向和侧向滑动对移动机器人系统控制性能的影响,建立了受扰下的运动学模型;然后,基于扩张后的运动学模型设计了扩张状态观测器来估计系统扰动;接着,利用扰动估计构建了线性自抗扰控制器,并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;同时,基于MATLAB/Simulink软件和微控制器搭建了所推荐控制算法的实验验证平台.最后,仿真和实验结果都验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：未来主义是本世纪初出现最早的反传统的文学艺术流派之一。一九○九年二月二十日,意大利诗人、文艺评论家马里内蒂在法国费加罗报上发表《未来主人的创立和宣言》,标志着未来主义的正式产生。随后又波及到欧洲其他一些国家,产生过一定的影响。但是,与其他文学流派相比,未来主义在文学舞台上仅是昙花一现,为时不过十多年。为什么会有这样的情况出现呢?本文试图从文学发展的角度出发,结合未来主义的理论和实践,对此进行探讨。

摘要：为了使移动机器人获得高精度和快速收敛的跟踪性能,设计一种基于积分终端滑模和滑模观测器的轨迹跟踪控制方法.首先,考虑到移动机器人在实际运动过程中会受到地面湿滑、摩擦等原因引起的侧滑扰动的影响,建立其在该扰动影响下的运动学模型;然后,利用该动态模型设计滑模观测器来估计系统受到的扰动;接着,将估计的扰动值前馈至反馈控制器,用来抑制扰动对系统控制性能的影响,从而达到削弱抖振的目的;同时,基于跟踪误差设计积分终端滑模面,并结合滑模面和扰动估计设计新型积分终端滑模控制器;最后,基于Lyapunov稳定性理论对整个闭环系统进行稳定性分析.仿真实验结果表明,所设计的控制器具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性.

摘要：为解决目前喷油泵试验台量油系统量油误差大的问题,设计了一种基于磁电式流量传感器和以AT89C51单片机为核 心的智能化量油系统,其量油的相对误差为0.81%,小于原量油系统1.26%的相对误差,实现了快速、精确、可靠地测试柴油 机喷油泵各泵油参数的目的。

摘要：在原拖拉机半分置式液压悬挂机构中改进设计了自动控制系统。分别阐述了自动控制系统的组成、工作原理、土壤阻力传感器、农具提升高度传感器、主控制阀位移传感器信号的测取与处理以及单片机控制的实现。控制系统试验表明,拖拉机液压悬挂系统的自动控制是有效的。

摘要：传统的无刷直流电机一般都采用方波控制,算法简单、易于控制,但缺点是转矩脉动较大、噪声高。在分析常规三相SPWM的基础上,提出采用一种开关损耗最小的两相SPWM控制算法,并设计了基于微控制器μPD79F9211的电动自行车控制系统。以μPD79F9211为运动控制芯片,借助三相霍尔信号来确定无刷直流电机的转子位置,通过转速闭环控制、电流限流控制和开关损耗最小的两相SPWM控制算法,实现了一种简单而高效的电动自行车正弦波控制方案。实践证明,相比目前在电动自行车控制领域采用的方波控制方案,该方案转矩脉动减少,启动和运行噪声更低。实验结果表明上述控制系统方案可行,具有良好的性价比。目前,该系统已经实现并成功应用于电动自行车系统中。

摘要：为解决喷油泵试验台量油系统误差大的问题 ,设计了一种基于磁电式流量传感器和以 AT89C5 1单片机为核心的自动量油系统 ,其量油的相对误差为 0 .81% ,优于原量油系统的 1.2 6 % ,实现了快速、精确、可靠地测试柴油机喷油泵各泵油参数的目的。

摘要：喷射流星传感器,是为喷油泵试验台量油系统设计的一种专用传感器,该传感器是基于电磁感应原理的磁电式流星传感器,它解决了星杯式量油系统量油误差大的问题,其量油的相对误差为0.81％,实现了以单片机为核心的智能、快速、精确、可靠地测试柴油机喷油泵各泵油参数的目的。

摘要：介绍了作者研制的小型拖拉机油耗和功率智能化测试仪的硬件系统和软件系统。该测试仪由于采用了8031单片机，因而控制功能强，测量精度高，设计新颖，测功原理先进，操作简单，移动方便，可应用于农机监理部门对“小拖”的在线技术状态测量。

摘要：为了能够准确地掌握喷油器的燃油喷射过程和喷射规律,以研究和改进燃烧室及气道,组织好燃油的燃烧过程,降低油耗和减少尾气排放,设计了一种基于磁电式针阀升程传感器和以AT89C51单片机为核心的智能化针阀升程测试系统。试验证明,该测试系统灵敏度高,响应速度快,实现了快速、精确、可靠地显示喷油器的各阶段燃油喷射过程的目的。