摘要：[目的]自主水下航行器(AUV)在海底复杂地形环境下执行独立铺缆作业时,需要兼顾铺缆质量和自身安全,即在避障的同时还需要保持船体与海底平面的相对高度。为此,设计一种基于模型预测的海缆铺设AUV最优避障控制方法。[方法]首先,基于模型预测控制(MPC)建立AUV的路径跟踪模型,将海底不规则障碍物分类为凸起和凹陷地形,并分别建立障碍物的工程简化数学模型;然后,根据不同地形和海缆铺设要求来设计多个目标优化函数;最后,根据地形特征点迭代计算与海底平面保持稳定高度且路径最短的最优避障路径。[结果]仿真结果表明,该方法响应性能好、可靠性高,能够使AUV选择最短路径并避开意外障碍物。[结论]在复杂的海底环境下,该方法既保障了AUV作业过程中的自身安全,又极大提高了海缆的铺设质量。

摘要：为支持面向服务的企业中业务服务的构建和运行,提出一种基于服务配置的业务服务运行机制,定义了业务服务配置模型并分析其性质,讨论了业务服务匹配与组合的机制,并结合原型系统的实现给出了应用实例。该机制由四个阶段组成,从业务角度反映了面向服务的企业的运作模式。其中,业务服务配置模型支持了业务设计,业务服务的匹配与组合实现了业务运行。这一机制能够支持面向服务的业务运作,并提高业务柔性,从而增强面向服务的企业响应业务需求及变化的能力。

摘要：为了提高永磁同步电机(PMSM)调速系统的控制性能,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的永磁同步电机改进自抗扰控制方法。首先,采用自抗扰控制器(ADRC)替换转速环中比例-积分(PI)控制器,并进一步的引入模糊控制算法整定控制器参数并简化控制模型;其次,设计电流环模型预测控制器,减少了定子电流的扰动,提高系统的控制精度;最后,通过模型参考自适应系统(MRAS)观测器估算转子位置和转速实现系统的无速度传感器运行。仿真结果表明:改进的ADRC相较于PI控制器以及常规ADRC更能满足PMSM系统的高性能控制要求,动态跟踪能力较好,鲁棒性较强。

摘要：设计一种应用于物流传送系统的磁悬浮平面电机,通过任意组合单元模块以满足不同的运输需求,具有无摩擦损耗,动态响应快速,可根据需求实时改变运输轨迹等特点.基于磁悬浮托盘在Halbach永磁阵列磁场中的力学模型,建立托盘的推力及转矩模型,根据力/电流关系,考虑不确定参数与负载扰动对系统的影响,建立磁悬浮平面电机六自由度运动系统的解耦控制模型.然后设计其自适应收缩反步(ACB)控制器,消除非线性模型的不确定扰动,实现系统的稳定控制.仿真与实验结果表明:该方法具有理想的响应速度、较强的鲁棒性与较好的动态跟踪性能,应用于物流传送系统中,具有较好的控制效果.

摘要：针对复杂水文环境下无人自治水下机器人(AUV)轨迹跟踪实时性较慢、精度较低的问题,设计了一种基于拉盖尔函数的自适应预测轨迹跟踪控制方法。首先,基于预测控制将轨迹跟踪问题转化为二次规划设计;其次,为解决AUV轨迹变化以及外部干扰所造成的控制量突变,融合递推最小二乘法设计了自适应预测控制器;接着,采用拉盖尔函数重构控制器,以解决运算量过大导致的系统响应速度变慢的问题;最后,仿真证明了该方法能够提升系统的响应速度、抗干扰性和鲁棒性。

摘要：复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航。针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速;针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升系统响应速度;并设计指数衰减转矩观测器,以解决水下机器人不能安装转矩传感器,但虚拟主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾。仿真与实验结果表明,这种异速协同控制方法在处理瞬时大负载变化与恒定非线性扰动时,可以做到较好的实时性、鲁棒性和精度之间的平衡。

摘要：随着新时代主流价值观的推广,国庆档主旋律影片已成为中国电影市场的重要类型。近年来,《我和我的祖国》《我和我的家乡》与《我和我的父辈》系列电影,分别从个人与新中国建设、改革开放以及爱国精神的代际传承角度,描述了新中国的发展与成就,并取得了良好的社会与经济效益。该系列电影融入了丰富的“大思政”元素,将社会主义核心价值观、中华优秀传统文化、职业理想和道德教育元素以鲜活、生动和感人的故事呈现出来。在新时代,大学生思政教育应该将“我和我的XX”系列电影作为鲜活案例和素材,丰富和创新“大思政”教育表达方式,不断加强大学生对国情、党史的正确认知,强化党史、新中国史和改革开放史教育,从而坚定“四个自信”,以不断提升高校“大思政”教育效果。

摘要：为提高永磁同步电机伺服系统的动态响应性能,解决内部参数摄动和外部负载扰动对系统影响的问题,提出一种永磁同步电机模糊自整定自适应积分反步控制方法。将dq轴电流误差积分项引入自适应反步控制器控制律中,构成自适应电流误差积分反步控制器,实现对dq轴电流给定的精确跟踪,提高dq轴电流控制系统对内部参数摄动的鲁棒性。在此基础上,设计模糊推理模块,应用于自适应积分反步控制器,系统根据电机转速误差及其变化率自适应在线整定转速反馈增益及自适应增益,进一步提高系统的转速动态响应性能。实验结果验证了该控制方法的有效性和可行性。

摘要：针对外界洋流干扰条件下水下机器人-机械手系统轨迹跟踪精度低、控制稳定性差、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的水下机器人机械手反演轨迹跟踪控制方法。在构建了机械手数学模型基础上,引入非线性干扰观测器对洋流等外界不确定干扰进行实时预估,在控制系统输入端进行动态补偿后,采用反演算法设计机械手轨迹跟踪控制器,通过李雅普诺夫定理分析了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,设计的干扰观测器能够有效预估等效干扰并加以补偿,提出的控制方法显著提高了机械手系统轨迹跟踪性能和抗干扰能力,其跟踪精度有所提高。提出的方法能有效解决水下机械手控制中的抖动问题,提高了系统控制精度。

摘要：文章简述了St eam教育与幼儿教育的特征,针对幼儿感官认识与直接经验的年龄段特色,构建了St eam教育框架。该框架以艺术教育为中心,紧密结合科学教育与技术教育这两个基本点,弱化工程、数学要素,强化逻辑思维训练,注重扩展教育思维,防止拔苗助长式教育。