摘要：为了实现悬挂负载直升机的零振荡匀速控制,本文结合Zhang动力学(Zhang dynamics,ZD)和梯度动力学(gradient dynamics,GD),提出了基于ZG(Zhang-gradient)方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制。通过使用ZG方法对数学模型进行处理,并且创新性地引入了参数的可变性,设计了一个z2g2控制器,得到辅助控制公式后,结合得到了控制器公式组。此外,本文还展示了在MATLAB平台上的计算机仿真与数值实验测试结果,其验证了该z2g2控制器的有效性和精确性,进而证实了ZG方法的可行性与有效性;并且,后续控制算法和软件开发也是未来的研究方向。

摘要：随着油田稳产需求的增加,辽河油区内,近年开展施工的三段制及五段制定向井的比例日益增加,随着施工设计的不断调整,在该类定向井的实施过程中,受井眼曲率大、造斜段长、裸眼段长等综合因素的影响,导致造斜井段滑动钻进时摩阻扭矩增加,定向托压,可能导致钻具发生屈曲,当发生屈曲时会影响定向钻进的效率和严重时影响钻具使用寿命,个别情况钻具锁死,导致井下事故,严重制约了钻速和钻井周期。