摘要：针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题,本文提出一种基于虚拟分解控制(virtual decomposition control,VDC)理论和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filtering,EKF)观测的控制方法.首先,考虑模型参数的不确定性和外界扰动因素,分别设计刚性连杆子系统和柔性关节子系统的虚拟分解控制律.然后,为突破现有VDC方法依赖于全状态反馈测量的局限,设计一种基于EKF的间接状态观测器,实现了仅需电机侧位置和速度测量而不需连杆侧任何状态信息测量的闭环控制.此外,结合虚拟稳定和李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,实例对比仿真验证了所提出控制算法的有效性,且相比于基于传统拉格朗日整体动力学的典型算法,具有更优的轨迹跟踪性能.

摘要：该文简要介绍了某液压缸加载试验台的液压原理。针对该液压缸的载荷谱及三维空间运动的要求,对传统的液压缸加载方式进行了创新,设计了一套用单作用加载缸推拉摇臂给被试缸活塞杆施加压载荷的原理。与传统的液压缸加载方式相比,显著的优点是原理新颖、加载准确、使用可靠、在实践中效果颇佳。

摘要：该文介绍了一种下置组合式液压泵站的结构,它框架式布局,半包式外观,抽屉式油盘,具有结构紧凑、易于沉淀污物、便于油泵吸油及油箱排油、利于抽取油样、低噪吸振,解决了传统液压泵站在美观性和功能性方面存在的不足。尤其是油箱设计中独有的倒锥偏置型箱底、双层油箱盖、内置式管接头等结构设计,具有新颖性和实用性。

摘要：以油气减震支柱磨合试验的任务要求为输入,介绍了用减速机驱动平面四杆机构同时实现对两件产品进行磨合试验的设备的机械设计原理,该原理对其它相似产品试验台的机械设计有一定的借鉴和参考价值。

摘要：本文以XX700飞机主起落架落震试验为研究对象,详述了起落架特点和落震试验要求,介绍了落震试验设备,试验工装夹具和三向测力平台的优化设计方法,描述了水平姿态和机尾下沉两种落震试验方法,最终经选参试验得出该起落架最优缓冲特性,根据选定的参数又进行了起落架收放模拟落震试验,探索了快速收放模后对起落架缓冲性能的影响情况。

摘要：为了能够断开某机构下位锁上锁作动筒正常供压系统,接通备份供压系统,使上锁作动筒在两套供压系统分别供压时都能正常工作,最终实现下位锁正常和应急上锁冗余设计需求,同时兼顾考虑长寿命、高可靠性等性能要求,设计了一种结构紧凑、工作可靠、性能稳定的压力转换装置,可供其它功能类似的产品设计借鉴。

摘要：充分利用Web Services、中间件等技术,设计并实现了基于Web Services的智能化农业软件支撑平台,该平台具有跨平台、分布式、多线程等特点,为农业软件开发提供了一个方便快捷的开发环境和开发工具。