摘要：针对现有的机器人承载能力不足、复杂环境下适应能力弱以及运行速度慢等特点,创新性地提出了一种基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人,该机器人集成了轮式运动与足式运动的优点,可实现轮式、足式以及轮足复合式运动。首先,对机器人的机械结构与控制系统进行设计,然后,为了实现在复杂环境下稳定的行走,足式上设计三足"对角步态"、"两足步态"和"单足步态"的稳定行走算法,实现了机器人稳定且匀速行走;设计了一种在足式步态中调整"支撑项"与"腾空项"占空比的控制算法,克服了足端与地面接触瞬间对机身整体速度带来的影响。轮式运动设计了6轮协同控制,具备6轮独立驱动、独立转向等功能。轮足复合式运动模式下具有变高度、变支撑面、变轮距等功能。通过对电动并联式六轮足机器人多种运动模式进行试验,结果验证了电动并联式六轮足机器人性能的优越性以及控制算法的有效性。

摘要：在922型铲运机国产化过程中,利用了优化设计的方法,对铲运机转向机构进行最佳参数选择。

摘要：提出一种并联六轮足移动机器人.该机器人设有多模式Stewart型腿结构,其负载能力大,集成了轮式运动和足式运动的优点,可实现足式、轮式、轮足复合式运动.首先,阐述了机器人设计思路,对电动并联六轮足机器人的硬件系统和控制系统进行设计.其次,针对足式运动模式,设计了一套完整的足式"三角"步态和稳定行走算法,该算法可降低足端与地面之间的垂直方向冲击,防止足式运动拖腿或打滑;针对轮式运动模式,设计并介绍了6轮协同控制和轮式协同转向原理;针对轮足复合式运动模式,介绍了变高度、变支撑面、变轮距、主动隔振控制原理,重点分析了主动隔振控制和变轮距控制,可实现主动隔振及姿态平稳控制,提高了机器人在崎岖颠簸地形下的轮足复合式运动的稳定性.最后,对电动并联六轮足机器人的足式、轮式、轮足复合式运动模式进行实验,实验结果验证了本文提出的并联六轮足移动机器人设计的可行性和各运动模式下驱动与控制算法的有效性.

摘要：文章分析祥瑞符号研究现状及未来研究趋势,以CNKI数据库的期刊论文为数据源,综合应用Citespace、SAFI和VOSviewer进行可视化分析,系统梳理相关数据。厘清祥瑞符号的研究阶段及时间节点,其研究主题包括吉祥符号、符号、吉祥图案、吉祥文化、现代设计、平面设计、纹样等七个方面。未来还需要从应用角度出发,对祥瑞符号多元化设计开发进行整体思考,对此领域理论与设计研究进行系统化梳理及多元化设计发展。

摘要：中国古代书院,无论是从选址、建筑的内部结构布局,还是在建筑装饰和植物景观的设计等方面均为开展德育教育奠定了坚实的基础,营造了德育环境。通过古代书院的物质环境、制度环境和人际环境等多个方面阐述中国古代书院的德育环境,分析其对当代高校德育工作建设发展的启示影响。

摘要：本文介绍了缸体感应加热淬火新工艺，对电流频率的选择和感应器的设计做了分析说明。使用效果表明，缸体感应加热淬火具有效率高、热处理内在质量好，工作变形小等优点。配合专用淬火机床的使用，大大减轻了工人的劳动强度。

摘要：目的了解住院患者对静脉滴注中药学服务的需求,进而为提升静脉滴注护理工作的质量提供科学依据。方法通过自行设计的科学、合理的调查问卷,对该院2012年5～7月150例静脉滴注患者药学服务的需求进行调查。结果住院患者对静脉滴注中药学服务的需求居于前5位的分别是：护士巡视静脉滴注[95.3%（143/150）],了解药物作用及不良反应[64.0%（96/150）]、了解药物名称[60.0%（90/150）]、查对准确[55.3%（83/150）]和药品质量合格[54.0%（81/150）];对静脉滴注中对药学所担心的问题居前3位的是输错液体[80.7%（121/150）]、穿刺失败[58.0%（87/150）]和液体走空[52.0%（78/150）]。结论要将患者作为静脉滴注护理工作的中心,加强护士与患者之间的沟通,使患者的知情权得到满足,对于患者的需求进行全面的关注,并不断提升护士的护理技术,进而为患者提供更加全面优质的静脉滴注中药学服务。

摘要：介绍了宁夏大学综合楼基坑支护工程设计与施工的全过程,分析了综合楼基坑设计如何根据不同的地 质条件和周边环境选择合适的支护结构形式.

摘要：宁夏大学综合楼基础底板大体积混凝土施工过程中,通过采用掺入混合材料、缓凝型减水剂等外加剂优化混凝土配合比设计,调整混凝土浇筑顺序,进行表面处理,监控混凝土内部温度,加强混凝土保温养护;并利用冷却水吸收并带走内部水化热达到降低混凝土内部温度的原理,在基础混凝土中采取预埋冷却水管的措施,有效降低了混凝土的水化热,减少了混凝土的收缩变形,避免混凝土产生裂缝,保证了该工程大体积混凝土的施工质量犤1犦.

摘要：施工单位在展开施工时,须保证混凝土具有抗冻抗渗的性能,才能使施工项目的质量达到更高的水准。在展开工作时,施工单位要做好混凝土配合比设计,通过更加科学合理的安排来提升工程的实际施工应用效果。不同的配合比会很大程度影响工程的正常推进,所以相关工作人员须从实际情况着手来做好配合比的调整,保证配合比有足够的科学性,就抗冻抗渗混凝土原材料成分的选择要点进行了分析,而后以某工程为例进行了抗冻抗渗混凝土配合比的设计探讨,进而提出了设计工作的注意事项,以期为同仁提供一些参考。