摘要：为了既能验证动态步行的理论结果,又能满足经济性的要求,本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I.首先介绍了该机器人的系统构成,包括机械结构部分和控制系统部分;在建立步行动力学方程时,考虑了中心约束系统的耦合影响.然后,利用虚拟约束原理,设计了步行约束,并成功实现了步行周期为06.4 s、步幅为腿长的0.56倍的快速动态行走.

摘要：为提高人-机器人合作的质量，研究了机器人机构的重力平衡方法，以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构，采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡；通过对弹簧刚度和预变形的设计，使得随着机构的运动，弹簧系统可以适当调节弹簧力以实现机构在各种位形下重力的自主平衡．在机器人运动范围内的若干点对设计方案进行了验证，各关节的残余重力矩是原始重力矩的1～10％．结果说明，该设计可以基本实现重力平衡．

摘要：针对仿生控制的特点,构建了一种Matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非外界约束引起的自由度变化,以及双足机器人在运动相态间的合理切换。同时,考虑到碰撞是机器人运动的固有特性,建立了包括碰撞在内的混合动力学模型,最终实现控制器与机器人、环境的耦合。在此平台上,对设计的仿生控制算法进行了仿真:借助机器人自身运动状态和环境交互信息,协调各个关节的动作时序,实现了低能耗的稳定行走。结果表明,该平台为双足机器人仿生控制及其运动特性分析提供了有效的仿真手段。

摘要：对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。

摘要：为了聚焦企业技术情报的搜集、分析、传递与评估等工作,更好地积累与管理技术情报资源,节省情报人员与技术人员的沟通成本,提高企业创新效率与效益,针对某风电企业技术情报工作中存在的问题,采用mockplus原型设计工具,搭建某风电企业技术情报服务平台。平台拟设置动态信息、资料库、资源导航、情报需求、情报团队等栏目。初期,平台以服务公司内部技术创新为主,后期可根据平台发展状况和公司需要,逐渐实现对外开放服务。本研究处于技术情报平台的原型设计阶段,是平台架构的初步设计,后续的平台搭建与技术实现,均需网络技术人员运用相关网络技术提供支撑。

摘要：通过酵母双杂交系统,以ATP6作为诱饵蛋白筛选与ATP6有相互作用的蛋白质.通过筛选和鉴定,获得了5个与ATP6有相互作用的蛋白质.其中一个与拟南芥中内质网膜上的蛋白转运复合体中的α亚基(Sec61α)有很高的相似性.通过TAIL PCR和设计简并引物扩增初步得到了甘蓝型油菜Sec61α全长基因组序列和cDNA序列.并利用生物信息学分析手段对甘蓝型油菜Sec61α进行了比对和分析,推测该蛋白质可能参与了花粉的发育过程.

摘要：油菜BnTR1是一个定位于质膜上的E3连接酶,前期的研究表明它赋予油菜、水稻和大肠杆菌对热胁迫的耐受性.为了研究过量表达BnTR1油菜对多种逆境的综合抗逆特性,本研究设计了多种胁迫条件,观察并分析了这些油菜的综合抗逆表现.结果表明与对照材料相比,转基因油菜对双氧水胁迫、盐和甘露醇模拟干旱胁迫表现出较强的抗性,并且在盐胁迫下,转基因油菜的SOD、POD、和CAT三种抗氧化酶活性高于对照材料.这些结果证实过量表达BnTR1使得油菜对多种胁迫表现出了较强的抗性,为深入研究BnTR1的功能奠定了基础,为抗逆油菜新品种培育提供了原始材料.

摘要：针对中心现有电路表面贴装技术(Surface MountedTechnology,SMT)教学环节认知负载高的问题,设计基于混合现实(Mixed Reality,MR)技术的智能产线教辅系统。目前,产线以自动化生产为主,学生无法直接观察其生产工艺及过程,后台数据不易呈现。通过MR技术将设备内部的运作状态及数据以三维影像投射在实体表面,为学生构建一种新的交互载体。通过将SMT产线的核心工艺数据从“黑盒子”中拿出来,帮助学生理解电路产品的制作原理、工艺过程等核心知识。通过“基于MR的SMT产线智能辅助教学系统”的开发与应用实例,介绍了基于本智能制造教学系统的需求分析、功能设计及开发与实施路线。

摘要：信息处理是管理信息系统的核心。GSIP是在微型机上开发的一个通用的信息处理系统。本文讨论了该系统设计和实现中的技术和方法,并对其结构和特点作了简单介绍。