摘要：针对采用牛顿或拟牛顿迭代算法求解Stewart并联机构接近奇异位姿的位置正解时存在计算结果不收敛以及采用牛顿下山迭代算法求解时间较长的问题,提出了将调整步长牛顿法应用于并联机构位置正解。首先设计基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解流程;然后,采用遗传算法以步长矩阵初值及等比参数为变量,以Stewart并联机构64种极限位姿正解所需迭代步数为目标,得到步长矩阵初值及等比参数最优值。通过数值算例,设置机构杆长绝对误差为0.01mm,对64种极限位姿进行正解,牛顿法与拟牛顿法共6种位姿正解不收敛;牛顿下山法10种位姿正解时间大于2.0ms;调整步长牛顿法正解时间均小于2.0ms。调整步长牛顿法为Stewart并联机构位置正解的实时应用提供了理论指导。

摘要：针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计,并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究。仿真和实验研究结果表明:基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能,提高系统的抗干扰性和鲁棒性。

摘要：多路阀以其高集成度被广泛应用于工程机械领域,其中阀口形式对多路阀流量控制特性具有重要影响。对于阀体上开有孔道沉槽、节流面为常见的圆柱面和圆锥面两种滑阀阀口形式的多路阀,根据其结构特征及内部流场压力分布和速度变化情况,利用等效阀口面积理论,推导了圆柱面阀口和圆锥面阀口过流面积计算公式。利用流场仿真对计算结果进行了修正,采用实验手段验证了计算结果的准确性。研究结果对滑阀阀芯的多路阀设计及性能预测具有一定参考价值。

摘要：根据船用液压马达维修实际情况,提出维修评价指标,并由此设计了低速大扭矩液压马达维修测试系统。该系统采用单向多泵合流闭式结构,最大流量500 L/min,额定压力32 MPa,被测马达输出端采用多级增速箱连接电涡流测功机进行加载,通用工装设计。系统具有多泵组合变流量节能、电涡流可变加载、测试功率范围宽等特点,适用于不同型号不同排量、大功率范围液压马达的测试,对液压马达维修企业具有重要应用价值。

摘要：负载敏感技术广泛应用于工程机械领域,而实际使用中系统参数的调整及流量饱和现象一直为人们所关注。通过对负载敏感系统基本结构建模分析,得到了补偿阀弹簧压缩过程的负载敏感阀流量-压力关系曲线。基于负载敏感阀流量-压力关系,对负载敏感液压系统的工作原理进行分析,并着重对负载敏感系统的流量饱和现象展开研究,为工程机械负载敏感液压系统抗饱和设计提供理论指导。

摘要：背景:椎弓根导板具有多种优势,但仍然存在一些问题,例如软组织剥离不干净导致导板贴合不严密的钉道偏差;为了贴合导板仔细剥离软组织导致手术时间延长,出血量增加;导板的设计无法预知椎体旋转及体位变化影响导致贴合不严密等。目的:探讨新型5点定位法点状接触式椎弓根导航模板在脊柱侧弯复杂椎弓根情况下的效用。方法:筛选2020年2月至2023年2月北京积水潭医院贵州医院脊柱外科收治的存在椎弓根复杂情况的脊柱侧弯患者20例,行脊柱侧弯矫形术,术中使用5点定位法点状接触式椎弓根导航模板引导置钉;按纳入排除标准匹配34例既往病例资料作为经验置钉组,常规徒手置钉。对比两组患者的置钉时间、置钉出血量、置钉透视次数、手动改道次数、置钉等级及准确率、置钉并发症和主弯矫形率等指标。结果与结论:①导航模板组与经验置钉组在性别、年龄、主弯冠状面Cobb’s角、主弯bending位Cobb’s角、椎弓根变异、顶椎旋转、融合节段、置钉数、置钉等级、置钉准确率、主弯矫形率方面差异均无显著性意义(P>0.05);②与经验置钉组相比,导航模板组在置钉时间(P=0.034)、置钉出血量(P=0.036)、置钉透视次数(P=0.000)、手动改道次数(P=0.021)方面更具优势;③两组患者的置钉相关并发症均为0例;④提示5点定位法点状接触式3D打印椎弓根导航模板具有爪状结构,牢固适配各种畸形椎板关节突,可避免漂移现象,准确置钉;具有尖端点状接触椎板结构,避免广泛彻底剥离后方结构,可减少出血量及手术时间,减少创伤;提前设计了进钉点进钉方向,可减少透视次数及手术时间;分节段设计,避免因麻醉体位改变等不适配;操作简便,置钉准确率高。