摘要：随着社会的发展,高层建筑越来越多,带来了一系列问题,其中最主要的就是如何减少人们上楼时间问题,将模糊控制技术应用于电梯群控系统中,就电梯群控系统的关键问题,本文以平均候梯时间、平均乘梯时间、能耗、长时间候梯率为四个重要指标,对该四个控制目标的具体实现,提出了高层建筑群控电梯的调度算法。利用WINCC的面向对象编程技术,对所设计的电梯群控系统的群控调度算法进行了仿真。仿真结果证明,基于模糊控制技术的电梯群控系统的平均乘梯时间、平均候梯时间、以及电梯能耗都有了明显的降低,充分说明了本文的群控算法的有效性和可行性。

摘要：针对目前国内外市场上已有的水泥装车机在国内水泥厂中不能实现全自动装车以及无法适应多种规格的运载车厢和袋包尺寸的问题,我们设计了一种袋装水泥自动装车机,实验分析了该机构的组成及其运动原理,建立了具体的运动学模型,设计了控制系统的总体架构,并给出了装车作业的控制流程。现场装车实验表明,该自动装车机能实现全自动化,可适应不同车厢和袋包尺寸,袋包码放整齐,达到了设计目标,满足了国内袋装水泥自动装车的要求。

摘要：针对双足机器人的步态控制方案是保证其稳定快速运行的重要条件,也是其得到跨越式发展的重要保障。关于ZMP概念的应用可以有效解决双足机器人的各舵机步态行程问题,通过应用偏导方程把质心位置与时间函数紧密联合起来,从而进一步推得有关相关舵机的步态位置。该设计所得的机器人具有仿生机器人在路面行走能力,并且能够及时躲避障碍物,具有可控性强性,敏捷性,和较高的鲁棒性。动态避障是根据光电传感器判别调节步态,其既可以判别脚底二维平面的光幕信号也可判别周围光幕信号,具有控制意义的在规定地点转向与避障。最终通过仿真与实物行走避障等调试与判别总体实现问题。实验结果表明该方案具有可行性和有效性,从而对双足直立机器人在未来的广泛应用做出有效根据。