摘要：该文提出了一种新型预压柔性滚子轴承，并对柔性滚子的变形作了详细分析，导出径向变形计算公式，根据该式可求出柔性滚子的预压量及最大变形量，结合弯曲强度和弯曲疲劳强度校核公式，可设计出关键零件柔性滚子的壁厚，以及单个柔性滚子的刚度。

摘要：针对工作在户外环境中的全区域覆盖移动机器人,提出在无人为标识的工作环境中,建立边界和识别边界的新方案. 设计组合传感器定位系统实现工作区域的边界建立和识别. 基于分段策略建立工作边界地图,并对其性能与连续获取策略进行比较分析. 设计RBF神经网络以实时获取精确的定位信息. 实验证明, 定位系统和方案能够保证工作区域边界的准确建立和成功识别,机器人能顺利完成全区域覆盖任务,而且具有一定的工程实用性.

摘要：为提高商用乘骑式草坪割草车的性能,对具有单刀盘三刀结构的刀盘进行了改进。建立刀盘和刀片的三维结构模型并进行有限元模拟。在刀片旋刀式运动的理论分析基础上,确定其运动不平衡产生的激励类型。通过对刀盘进行动态响应分析,设计出改进的刀盘结构。创新设计的割草车刀盘增加了弧形曲面相连形状的钣金裙围结构,使得所设计的割草车刀片的刀尖速度不低于80 m/s,能够保证其具有较高的旋转频率以获得较大的出力,同时不会引起激烈的共振和较大的噪音,提高了割草的效果和效率。

摘要：齿廓干涉引起单波谐波传动失效的问题迄今没有精确的理论分析方法。该文运用旋量作为数学工具，根据３个基本旋量矩阵导出柔轮上啮合点的坐标方程。运用坐标方程和齿廓不干涉的条件，验算单波谐波传动齿廓的干涉。验算结果可判断设计参数的合理性，为改进设计提供理论依据。

摘要：将柔性机械臂做成组合结构,利用结合面摩擦效应抑制柔性机械臂的振动。用单根叠层组合柔性臂与实体柔性臂的自由振动对比试验验证组合柔性臂具有优良的抑振性能。用弹簧摩擦副双折线模型和三次非线性弹性力模型建立组合柔性臂的动力学模型。根据组合柔性臂有限元仿真激振试验数据,确定组合柔性臂的形函数和动态恢复力滞迟回线。用动能等效原理、滞迟回线分解法和最小二乘法确定组合柔性臂的动力学模型参数。在Simulink平台上,编制弹簧摩擦副恢复力计算模块,解决含有记忆环节的柔性臂非线性微分方程的数值求解问题。经试验验证,用该模型参数识别方法确定的动力学模型能较准确地反映组合柔性机械臂的动力学性质,为组合柔性机械臂动力学建模、减振性设计提供有效方法。

摘要：该文根据板壳理论推导了齿啮式谐波传动柔轮中面的变形方程，得到了波发生器作用下柔轮的波发生器端与齿啮输出端之间的变形关系曲线，据此设计的谐波齿轮齿啮参数既不会产生齿廓干涉又不会使传动侧隙过大。并用实例验证了所建立的数学模型的正确性。研究的结果对齿啮式输出谐波传动的啮合参数设计提供了理论依据。

摘要：移动机器人运动控制器是实现机器人运动控制功能的软硬件结构。针对户外智能移动机器人的特点和要求,设计了实用的运动控制器,并在该控制装置上进行了运动控制算法的应用实验,结果表明该设计可行且适宜于工程应用。

摘要：为抑制柔性机械臂的低频固有振动,该文提出利用组合结构滞迟阻尼效应来提高柔性机械臂的抑振性能。以单根叠层组合柔性机械臂为对象,通过有限元仿真和实验,对组合柔性机械臂的减振性、结构参数和预压力对其减振性能的影响进行了研究,并由仿真实验确定了组合柔性机械臂的动态恢复力曲线。研究结果表明:与实体柔性机械臂相比,组合柔性机械臂的抑振效果显著;确定合适的预紧力和结构尺寸参数可得到最佳的抑振性能;组合柔性机械臂-质量系统的固有频率不是一常量,其大小随振幅的减小而增大;组合层之间的相对刚度对其抑振性能有影响,减小相对刚度可提高其抑振能力。实验证明,该文采用的有限元仿真方法能较准确地反映组合柔性机械臂的动力学性质,可以代替实物实验确定动态恢复力滞迟回线,为组合柔性机械臂动力学建模、减振性设计及运动控制研究提供了有效方法。

摘要：该文提出了利用有限元法 ,在考虑几何非线性 ,材料非线性情况下 ,对承受有轴向、横向、转角位移载荷和内压载荷的波纹管进行非线性静力分析 ,描述屈曲前的平衡路径、最终确定屈曲临界载荷 ,比较精确地反映了其力学性能 ,为波纹管的稳定性研究与设计提供了有效手段。

摘要：为抑制柔性机械臂的振颤,该文提出利用组合构件的滞迟特性来改善机械臂的动力学品质以达到减振的作用;介绍了预压叠层柔性机械臂力—变形本构关系的试验研究及有限元数值仿真。研究了其滞迟特性随预压力、载荷及工作点的变化;分析了叠层结合面的作用机理;表明组合柔性机械臂抑振效果好,结构简单。在用ANSYS进行有限元数值仿真时考虑了几何非线性与叠层之间接触状态非线性的影响,数值仿真结果与试验接近,该方法为组合柔性机械臂的静力学、动力学的研究及设计计算提供了有效手段。