摘要：采煤造成的土地塌陷，将引发许多的社会问题及环境问题。文中针对龙口市采煤塌陷地的情况。

摘要：针对传统机械手多为恒定力矩,抓取易碎物品,容易造成损坏、抓不牢摔坏,该机械手柔性关节用拉簧连接,用平带拉伸传动,起减震,缓冲效果,机械手弯曲时,手指骨节灵活、缓慢弯曲,使机械手手指缓慢弯曲,达到柔性特征,该机械结构使之具有软属性,表面附加一层软硅胶,提高机械手的感知度、仿生能力、灵活性、柔性、软抓取效果。

摘要：研究的球形轮组是通过控制3个全向轮的转速和方向维持自身不倒,在不改变方向的前提下能在平面上任意移动的系统。其具有非线性、强耦合和欠驱动问题,因此需要进行动力学分析和控制系统的设计。采用建模软件建立球形轮组物理模型,并完成球形轮组的制作和电路设计;用拉格朗日方程展开动力学分析,将球形轮组简化成全向轮、球轮和机身三部分,得出电机的扭矩与全向轮的力和力矩的关系;结合动力学分析的内容设计一套串级PID控制算法与ROS系统建立的上位机联合处理传感器采集的姿态数据,计算出电机的控制变量;将物理模型与控制算法相结合,利用仿真软件验证其能够实现自平衡。

摘要：《音乐,我的生命——郑小瑛艺术之路述论》刊载于《当代音乐》2023年第11期,总第672期,页码172—174。发表后又与郑小瑛老师经过深入沟通探讨,本着实事求是的原则,现对文章作出如下说明及修正:1.172页左栏第2段第5行原文:4月随军南下进入武汉,组成中原大学文工团(说明:个人无法组成文工团),应改为“4月随军南下进入武汉,文艺训练班改组成中原大学文工团”;2.172页右栏第1段第9行。

摘要：作为新中国第一位歌剧——交响乐女指挥家,郑小瑛的音乐艺术始终贯穿着“音乐应为大众服务”的实践理想,积渐而成了不同凡响的艺术人生。2022年,“厦门市郑小瑛歌剧艺术中心”注册成立,这是郑小瑛的第三次创业。已过鲐背之年的她依然精神矍铄,为不断求索与探新音乐理想演绎精彩的乐章。

摘要：淮安枢纽场区水网复杂,场地局促,施工期导航明渠布置受工程总体布局制约,文中进行了淮安枢纽导航方案和导航建筑物设计,验算航道通过能力,均满足Ⅱ级航道设计标准。根据施工进度总体安排,确定导航时段及入海水道应急行洪通航措施,并通过数值模拟分析了导航明渠在最高、最低通航水位下的流态、横向流速及航深和航宽。