摘要：本文开展了针对残疾人穿戴动力假肢行走时蹬地时刻的在线识别及面向速度的适应性问题研究.实验中,残疾人被试穿戴我们自主设计的智能动力小腿假肢.该动力假肢通过角度传感器测量踝关节角度,利用角度传感器信号可以将运动划分为两个模式(模式转换时刻即为蹬地时刻).两个惯性测量单元和一套电容传感系统被用来识别这两种运动模式及蹬地时刻.实验中,我们首先采集了被试穿戴动力假肢在0.9 m/s速度下行走的数据进行模型训练,然后基于此模型研究在不同速度下(0.7, 0.9, 1.1 m/s三种情况)对蹬地时刻的在线识别效果.结果如下:首先,在不同的速度下,针对两种模式的在线识别分别取得了97.59%, 98.17%, 93.39%的准确率;其次,我们发现,在三种速度下行走的每一步均可以正确识别出蹬地时刻,识别出的蹬地时刻与准确的蹬地时刻之间存在时延,通过对时延的统计分析,结果表明三种速度下的识别时延统计结果相应为1.5±8.75 ms,–12.38±5.39 ms,–29.52±15.64 ms.结合识别准确率与时延分析,可以得出结论:本文提出的在线模式识别方法识别蹬地时刻,具有准确率高、延时短的特点,同时显示出良好的速度适应性.

摘要：对现有海底大地电磁信号采集系统的主控模块进行了改进。采用AT91m40800为主控单元,通过移植嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ进行任务管理,并扩展了ISA总线、串行接口和网络接口。概要介绍了改进方案的设计思路、μC/OS-Ⅱ的移植以及ARM对外围器件的扩展,并通过ISA总线仿真了系统时序效果。

摘要：相比于单轴式膝关节,四连杆膝关节具有更好的仿生特性和运动安全性,因而在下肢假肢研究中得到广泛关注.本研究以一款四连杆膝关节被动假肢为研究对象,主要关注足-地交互作用力以及膝关节单边接触力等强非线性因素对下肢假肢步态的影响.为此,采用Kelvin-Voigt模型和库伦模型描述足-地接触力和摩擦力,并采用Kelvin-Voigt模型描述膝关节单边接触力,从而基于第一类拉格朗日方程建立假肢动力学模型.本研究以步态实验测得的髋关节运动数据为模型的驱动信号,针对假肢的步态特征进行了数值分析.计算结果显示,当膝关节液压阻尼器的刚度较小时,强非线性作用力会使假肢产生显著的亚谐波响应,进而导致步态周期失谐.进一步研究发现,提胯行为能够避免步态周期失谐,这也为残疾人行走时的提胯等代偿行为提供了一种新的力学解释.为了评价假肢步态与健康人实测步态的一致性,本研究进一步定义了步态相关系数并分析了膝关节液压阻尼器刚度、阻尼参数对相关系数的影响.结果表明,通过合理的刚度、阻尼参数设计,两者步态的相关系数可达到0.9以上,这为四连杆膝关节被动假肢进一步优化提供了理论支撑.

摘要：随着人们生活水平的提高,大型室内场所人流量逐渐增多,行人的疏导问题越发凸显。文章将详细介绍解决这一问题的设计与实现方案,开发出一款基于Android系统的室内路线规划app。这款软件的目的在于帮助室内人群快速准确地找到目的地,并提供起始点到目的地的最优路径。项目分为路线规划app部分和构建抽象模型的web应用部分。路径规划部分由Android开发技术实现,后台采用基于MVC模式的B/S(Browser/Server)架构的Web应用系统开发。该系统实现了3D地图模型建立、抽象模型上传、路径规划等功能。该项目所开发的软件可帮助用户在陌生的大型室内环境中提供便捷路线引导。

摘要：高标准农田建设是发展现代农业和实施乡村振兴战略的重要基础工程。这个基础是否牢固,与项目工程质量密切相关。高标准农田建设如何加强工程质量管理,实践证明,前提在于"重视",关键在于"举措",成效在于"严格"。在项目建设过程中,既要在宏观上对建设主体(包括设计、施工、监理、质检等)进行严格管理,又要在微观上对建设过程(包括规划设计、招标投标、施工监督、竣工验收等)予以严格规范,这样才能全面保证工程质量,建设更多优质精品工程。

摘要：针对含DSP电路板的测试与诊断问题,本文提出一种利用边界扫描技术和传统的外部输入矢量测试相结合的方法,对含DSP电路板中的边界扫描器件的器件及非边界扫描器件进行了测试。测试结果表明该测试方法对边界扫描器件及非边界扫描器件可进行有效的故障检测和故障隔离,并可将故障隔离至最小的测试单元。同时详细阐述了测试诊断方案、硬件设计方案、测试脚本开发等内容,该测试与诊断方法较大的改善了含DSP电路板的测试覆盖率和定位精度,具有非常重要的实用价值。

摘要：针对传统故障字典进行印刷电路板故障诊断中存在的故障数据量大,分析困难,及故障诊断较多依赖人工参与的特点,将小波分析、信息融合、数据挖掘和神经网络等人工智能技术引入印刷电路板故障诊断领域,研究这四种新技术在该领域的应用方案,设计并实现一种将上述四种技术集成到一起的印刷电路板人工智能故障诊断系统。该系统能利用小波分析技术有效地自动提取故障数据集的关键特征,利用数据挖掘和神经网络等技术准确识别注入的全部故障。实际电路板测试实验表明系统识别的有效性。

摘要：目的:研究一种用于脑瘫儿童踝关节运动康复的机器人,并初步验证其在临床应用中的可行性。方法:设计研发一套踝关节康复机器人系统,并在北京大学第一医院康复医学科进行临床初步试用,通过比较6例脑瘫儿童训练前后跖屈肌痉挛和挛缩程度来初步验证该设备的临床可行性和即刻疗效。训练前后选取改良Tardieu量表和踝关节跖屈力矩来评价跖屈肌张力和软组织顺应性,所有受试者接受5组踝关节被动牵伸和静态拉伸训练,每组训练包含10个周期。采用SPSS 19.0软件对训练前后数据进行统计分析。结果:所有受试者训练后踝跖屈肌群Tardieu量表评测R1、R2角度均较训练前显著增加(腓肠肌PR1=0.003,PR2=0.029;比目鱼肌PR1=0.002,PR2=0.034),R1与R2差值训练前后差异无统计学意义(P值分别为0.067和0.045),踝关节各背屈角度下跖屈肌对抗力矩训练后较训练前显著降低(0°时P=0.001,10°时P=0.001,20°时P=0.014,30°时P=0.002)。结论:踝关节康复机器人系统可即刻显著改善脑瘫儿童踝关节跖屈肌挛缩和软组织顺应性,患儿耐受良好,接受度和配合度高,适宜在脑瘫儿童康复中应用,但仍需进一步行大样本随机对照研究以明确其疗效。

摘要：随着核电堆型的更新换代,核电建造技术在不断发展,模块化技术越来越广泛地应用于第三代、第四代核电项目建设。模块化技术是对传统核电项目施工模式的重大改变。在深入理解分析AP1000项目设计建造特点、建造经验反馈的基础上,针对模块化技术应用,对传统核电项目前期进度、EPC进度接口产生的影响进行深度分析,提出编制模块专项进度计划需关注的问题,供从事核电项目先进建造技术研发工作的同行交流、探讨。

摘要：程控数据关系到小卫星在轨任务能否正常执行,且需要在轨长期存储,因此需要进行容错设计.程控数据可分为程控指令、程控数据块及相对程控指令.文章提出一种可纠错程控数据设计方法,以单条不同类型的程控数据为单位进行纠错编码设计,在程控数据使用前或周期检错时刻来临时,星上软件实现程控数据的检错及纠错.该方法实现纠错不依赖卫星硬件平台,同三模冗余方法相比,不仅可以节约大量存储空间,而且性能更优.