摘要：水下环境压力、通信、负载控制等影响多腿步履式行走装置水下工作控制的可靠性和复杂性，甚至制约其水下工作功能的实现.针对多腿步履式行走装置水下环境中的工作控制问题，根据先定向后行走的控制策略提出控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)设备底层与以太网顶层通信相结合的双层复合组网控制方法.采用补偿器进行水下压力补偿，利用负载流量独立分配控制避免多腿独立动作干扰，结合CAN总线底层采集行走装置状态信息、以太网顶层遥控操作，设计基于CAN总线的水下多腿步履式行走装置电液控制系统，并在样机中进行应用.应用表明该系统实现了水下行走装置定位的远程化、实时化和自动化，对提高控制效率，增强水下定位装置的可靠性具有重要参考意义.

摘要：研究了具有拓扑切换特性的光学双稳态离散型不确定网络与目标信号之间的投影同步问题。将具有拓扑切换特性的离散型网络进行适当的分离配置,并采用主动控制法设计了合适的控制器。进一步构造一个特殊的Lyapunov函数使网络在短时间内达到同步,并获得了参数识别的更新规则。最后,进行数值仿真验证了所设计的控制器的有效性。

摘要：基于稳定性理论设计了一种同步比例传输技术,用以实现具有时空混沌行为的激光网络对目标信号的同步比例传输.通过选择特定的Lyapunov函数,确定了网络节点控制输入的结构.同步过程中,目标信号允许在网络的任意一个节点输入.运用此项技术不但能够使激光网络按照比例传输因子的大小同步传输目标信号,而且网络的连接方式和节点数目不受任何条件的约束.仿真结果显示,网络的同步性能非常稳定.

摘要：为了保证搭载于支撑装置的海底装备能够正常工作,并且能够在海底移动和调整海底装备的工作姿态,设计了一种适用于海底装备的步履式支撑装置.该装置主要包括支撑系统、平移机构、回转机构、平台机架以及其他辅助机构,通过液压缸驱动上支撑腿、下支撑腿和滑台实现装置的姿态调整以及平移,通过液压马达驱动回转支撑实现装置的转向调整.整套装置采用液压驱动,步履式交替行走.该步履式支撑装置稳定性强,占用甲板空间小,满足无人条件下作业,提高了工作效率,工程应用价值高.