摘要：针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约问题,提出了一种基于瞬态刚体校正法的非线性动力学模型求解方法。利用自然坐标法和绝对节点坐标法构建该3-RRRU并联机器人的正动力学模型与逆动力学模型,考虑各支链柔性空间梁单元的剪切效应,并可描述其大范围非线性弹性变形。基于自然坐标法和刚性机构的运动学模型,分别提出2种动力学模型的瞬态刚体校正法,同时从系统能量等角度总结出获取该动力学系统稳定因果解的求解策略。仿真结果表明,动力学方程的求解精度为10-6,约束方程的相容误差为10-8,满足工程应用的要求,且有效地改善了动力学系统的综合收敛性能。通过圆形轨迹跟踪实验可知,与理想刚性模型的控制方法相比,基于逆动力学稳定因果解构建控制方法最大跟踪误差降低了0.372 mm,圆度误差降低了1.46 mm;各柔性杆上特征点处主应变测量值与理论计算值均处同一数量级,且具有相同的变化趋势,从而验证了该方法的有效性。

摘要：20世纪90年代后期，美国开发出了一种新型过滤工艺，其过滤器构造如图1所示。

摘要：水利工程是解决水资源时空分布不均的重要举措,目前越来越多的高水头、长距离、大口径输水工程出现,相较于渠道输水,管道输水在水质保证、线路选择、施工方便及占地面积等方面具有一定优势。文章以沙滩水库输水工程为例,探讨了管道设计中的几个重点问题,以期向类似山区输水工程设计提供些许借鉴,从而提高当地生产生活水平,促进区域经济发展。

摘要：城市规划伴随其发展需不断调整和完善,因此既有地铁延伸线方案可能较早期规划有所调整,继而造成延伸线轨道要从未预留接口的车站进行接驳改造。以重庆地铁6号线东站延伸线为例,对刘家坪高架站无砟轨道接驳改造方案进行研究。改造方案不仅要满足无砟轨道接驳铺设要求,还要做到安全可靠、尽量减少中断运营时间、方便后期养护维修。基于此,提出合成树脂枕先浇筑道床、长轨枕后浇筑道床、短轨枕先浇筑道床、预制道床板4种无砟轨道改造方案,并分析不同方案技术特点,可对其他线的无砟轨道接驳改造提供参考。

摘要：本研究以无人机数据智能采集技术在变电站电磁监测中的应用为研究对象,系统性地探讨了无人机在该领域的应用现状、技术原理和未来发展趋势。首先介绍了无人机技术的基本原理和分类,并分析了其在电力行业中的应用现状。其次,对变电站电磁监测技术的基本原理和现有问题进行了研究,并探讨了无人机监测系统的架构设计和数据处理方法。接着,通过国内外应用案例分析,评估了无人机监测系统的效果。最后,对未来无人机在该领域的发展方向进行了展望,并提出了相关建议。本研究旨在为无人机在变电站电磁监测中的应用提供理论支持和实践指导,促进该领域的进一步发展与应用推广。

摘要：为提升工业设计服务平台用户满意度,运用Kano-AHP模型对用户需求进行研究,获取平台功能层次。首先对用户进行分析以获取初始需求,通过Kano问卷调研定性划分各项需求属性;再采用层次分析法计算各项需求属性的权重值,进一步定量获取需求层次及重要度;最后基于需求重要度排序延伸构建平台服务内容,并在平台运行机制上进行创新设计。该方法模型能够有效地挖掘用户需求内容及层次,对同类型设计具有一定指导意义。

摘要：为研究柔性构件对系统运动特性的影响,对空间3-RRRU并联机器人进行了动力学建模及耦合特性的仿真分析。应用矢量闭环法对空间并联机构的逆运动学进行求解,推导出各个构件位置、速度、加速度的变化规律;根据第一类Lagrange方程建立空间全刚性并联机器人的逆动力学模型;运用MATLAB软件对空间并联机构进行仿真,并对动力学数值结果和仿真结果进行对比,以验证模型的正确性。基于ANSYS软件和ADAMS软件,对空间并联机构中的空间梁单元进行柔性替换,通过建立空间刚柔耦合并联机器人模型,分析机构在运动状态下展现出的耦合特性,并与空间全刚性并联机器人进行比较。结果表明:两类模型的末端执行器的运动趋势一致,轨迹误差在0.000 7~0.419 4 mm范围内;梁单元产生的弹性变形对系统运动性能产生了重要影响,因此,建立正确的刚柔耦合动力学模型具有重要的指导意义。

摘要：通过侧槽洞式溢洪道水工模型试验,研究了贵州新华大沟水库工程溢洪道的水流流态、泄流能力、动水压力特性及下泄水流消能效果等。试验结果表明溢洪道调整段流态紊乱、溢流堰泄流量超泄过多、下泄水流造成下游河床冲刷严重,通过增加挡水墙、调整消力池底板高程等优化措施,提出了相应的优化布置方案,既满足设计要求,也为其他工程提供参考和借鉴。

摘要：观音岩水库是“三位一体”规划、省十二五规划的重要中型水库,是六盘水市最重要的骨干水源之一。工程通过开展系列关键技术研究,在复杂地形地质条件下建成百米级碾压混凝土双曲拱坝。

摘要：本文从BIM(建筑信息化模型)技术的应用优势入手,探索了BIM技术在水利工程中的应用意义,并阐述了BIM技术在水利工程设计施工运维中的具体应用,分析了建筑企业对BIM技术应用的认识误区,提出了BIM技术在水利工程中应用的保障措施。