摘要：针对由航向舵工作范围受限引起的饱和约束下船舶航向控制问题,基于非线性系统反步设计思想,结合Filippov微分包含及非光滑系统Lyapunov稳定性理论提出了1种非光滑反馈控制律设计方法。在考虑航向舵执行机构动态的前提下,利用该方法可获得Lipschitz连续的非光滑反馈控制律,并可实现船舶航向控制系统全局渐近稳定性。数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性。

摘要：芮城线腔是我国戏曲百花园中一个珍稀的地方戏曲种类,最早出现于汉,兴于唐,鼎盛于明清,历史悠久、特色鲜明,深受百姓喜爱,且具有很高的文化研究价值。考证并研究其发展源流、艺术特色、文化价值及现状成因等,对挽救和振兴这个优秀地方剧种具有极其重要的意义,也对区域音乐文化的研究有所裨益,以期对中国传统音乐文化的研究提供借鉴。

摘要：北京正负电子对撞机重大改造工程(简称BEPCⅡ)是国家重大科学工程项目。BEPCⅡ的预安装准直测量采用SMX公司的激光跟踪仪,将BEPCⅡ储存环半个支架单元的B铁、S铁、Q铁和真空盒等设备安装到支架上,并对每个设备进行测量调整。经过坐标变换,转化为B铁磁铁坐标系,更直观地表现了各个部件之间的相互关系。经过误差分析,确立了测量的精度和准确度。

摘要：为研究S355J2W高强钢板自阻加热弯曲成形过程中电流密度对回弹的影响及成形件的质量,设计了自阻加热V形弯曲试验和自阻加热几字形弯曲试验,通过改变自阻加热时加载的电流密度大小对成形后零件的回弹现象进行研究.根据试验结果,选择成形精度最高、回弹现象最小的几字形零件进行质量分析,并将其与室温成形的几字形零件进行对比,从而研究自阻加热弯曲成形工艺的优势.将所选取的两个几字形零件分别划分为9个不同的区域,对不同区域的试件进行显微组织观察与力学性能测试,将单向拉伸试验、冲击落锤试验与显微硬度的测试结果作为评价成形件质量的标准,同时将两个零件在力学性能上的差异与显微组织观察的结果联系起来.结果表明:随着电流密度的增大,S355J2W钢自阻加热弯曲成形过程中的回弹得到改善;相比于室温成形的几字形零件,采用自阻加热弯曲成形工艺可以很大程度地改善回弹现象;并且自阻加热成形件的组织更加均匀,其力学性能指标,如抗拉强度,延伸率,冲击韧性和显微硬度也有所提高.

摘要：针对四旋翼飞行器在复杂飞行条件下速度不可测的轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在外界未知干扰和模型参数不确定的情况,提出了一种基于扩张观测器的轨迹跟踪控制方法。该方法设计了积分型反步法跟踪控制器,以降低系统的稳态误差,并引入了状态扩张观测器,来估计系统未知速度信息,同时对干扰和模型参数不确定因素进行实时估计并给予补偿;最后,选取李雅普诺夫函数证明了该控制系统的稳定性。以Quanser公司的Qball2四旋翼飞行器为研究对象和飞行实验平台,对所设计的控制器进行验证。实验结果表明,本文所设计的基于扩张观测器的轨迹跟踪控制器,能够有效地估计轨迹跟踪控制过程中的未知速度信息,解决外界未知干扰和模型参数不确定的问题,增强对环境的适应能力,有效提高了飞行器对未知干扰的鲁棒性和轨迹跟踪控制的精确性。

摘要：为满足有人无人编队信息安全共享和体系化动态协同需求,构建动态通信网络,首先设计网络化高精度系统时间同步方案,利用网络链路综合管理策略和无线信道按需优选算法,时间同步精度可达百纳秒级;其次构建适用于机载网络的数据隐私保护和安全共享方案,实现有人无人编队通信数据安全防护,并对性能和安全性进行分析讨论,证明所提方案具有可证明的高安全强度;同时设计有人无人编队动态协同模型,对各节点进行实时发现、认证和撤销,并进行合法性身份验证,通过多机协同构建多目标信息获取最优化分配方案,利用差异化数据传输同步数据,节省网络资源,提升数据传输效率,满足有人无人分布式动态协同需求。

摘要：针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。

摘要：采用***软件设计不同形状的预成形模具,采有限元模拟方法研究预成形模具和终成形模具的表面摩擦因数对筒形件侧壁厚度分布的影响规律。结果表明:对预成形模具压边部分环形带区域和筒形件底部区域进行局部预减薄有利于筒形件厚度的均匀分布。当预成形模具表面的摩擦因数达到0.57时,局部减薄效果最明显,有利于最终的厚度分布。终成形模具的表面摩擦因数为0时,板料趋于整体变形,厚度分布区域均匀。通过机械加工增加预成形模具的摩擦因数,通过喷涂BN陶瓷粉末降低终成形模具的摩擦因数,最终,采用正反向超塑成形成功制得厚度分布为1.50~1.78mm的TC4钛合金深筒形件。

摘要：为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。

摘要：本文针对目前超塑成形与扩散连接组合工艺（ＳＰＦ／ＤＢ）中普遍存在的模具气路设计复杂、时间—气压曲线难以控制等问题，提出了一种采用新型加压价质进行ＳＰＦ／ＤＢ的新工艺。文中给出了气体发生剂的选取原则，对Ａｌ－Ｌｉ合金在空气中的扩散连接提出了一整套工艺规范。文中所提出的工艺对Ａｌ－Ｌｉ合金外的其它材料也同样具有实用价值。